IMA5 2021/2022 P7
Présentation générale
Description
Ce projet consiste à développer un mini robot rampant actionné par des câbles type Flexinol.
Objectifs
Développer un robot miniature mû par des pattes. Les pattes seront actionnées par des fils de nitinol, qui se rétractent sous l'effet de la chaleur (~ 70°C). Le robot pourra se déplacer en avant et en arrière et tourner sur lui même. Pour épargner aux pattes le poids du robot, le robot reposera sur un cylindre central et basculera d'avant en arrière pour changer d'appuis.
Des capteurs de contact permettront de savoir quand l'avant du corps se retrouve dans le vide. Des capteurs de puissance électrique permettent de savoir quand le robot est bloqué. Le rampant peut alors se déplacer en autonomie. Les robots possèdent des capteurs et des émetteurs infrarouge pour communiquer entre eux. Un système de réduction de champ de vision permet d'apprécier la distance des autres robots. Un robot peut alors en "chasser" un autre en repérant son code infrarouge (signaux pulsés).
Préparation du projet
Informations pratiques sur le Flexinol
Les câbles Flexinol se rétractent sous la chaleur. Pour cela il est courant d'y faire passer un fort courant. Le niveau de contraction est instantanément lié à la température. Ainsi pour une contraction très rapide on peut faire passer un courant très fort, mais il ne faut toutefois pas prolonger le courant trop longtemps sous risque de surchauffer le câble. La résistance du câble diminue lorsqu'il est contracté, entre autre du fait de sa longueur réduite, mais aussi de son épaisseur augmentée. Pour réduire le temps de refroidissement, on peut utiliser des câbles plus fins, des câbles haute température "HT" (par opposition à "LT") dont la température de chauffe est 90°C (70°C pour les LT). LA plus grande différence entre la température du câble et la température ambiante occasionnera un refroidissement plus rapide. On peut également utiliser des moyens externes de refroidissement: à air, radiateur ou des liquides. On peut enfin augmenter le stress sur le câble ce qui le transforme en quelque sorte en câble de plus haute température, mais requiert donc plus de courant.
Ordres de grandeur
| Projet | Elèves | Encadrants école | Rapport intermédiaire | Rapport final | Vidéo |
|---|---|---|---|---|---|
| P0 Modèle | |||||
| P3 Réveil-matin MP3 sur Arduino | Hugo Dejaegher / Flora Dziedzic | Florian Chevalier | Fichier:Projet de Fin d'Étude Dejaegher Dziedzic.pdf | ||
| P04 Instrumentation intelligente d'un atelier | Nicolas Havard | Florian Chevalier | Fichier:PFE 2019 P4 Rapport.pdf | ||
| P05 Étude d'un système mécatronique piloté par Arduino | Hugo Delbroucq | Florian Chevalier | Fichier:RapportIMA5P5A1920.pdf | ||
| P09 Véhicule autonome pour cartographie | Lina Mejbar | Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys / Xavier Chenot | Fichier:P9 Rapport1 MEJBAR.pdf | Fichier:P9 Rapport2 MEJBAR.pdf | |
| P11 Labyrinthe à bille autonome | Xuelu Yan | Blaise Conrard | Fichier:P11 Rapport intermédiaire.pdf | Fichier:Rapport final P11.pdf | |
| P13 Supervision d'une pile à combustible | Antoine Branquart et Juliette Obled | Anne Lise Gehin | |||
| P17 Outil d'analyse de mouvements d'interaction | François Brassart | Laurent Grisoni | Fichier:RapportP17Fbrassar.pdf | ||
| P18 Virtual Reality Old Gaming | Ibrahim Ben Dhiab / Fabien Di Natale | Laurent Grisoni | Fichier:RapportPFE P18 Fdinatale Ibendhiab.pdf | ||
| P20 Plateforme cybersécurité | Maxime Créteur | Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys | |||
| P22 Véhicule à deux roues à système d'auto-équilibrage | Raphaël Martin | Alexandre Boé / Thomas Vantroys | |||
| P24 Caractérisation d’un objet IoT à partir de l’étude de l’émission sonore | Pierre Frison | Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys | |||
| P26 Conception et développement d’un robot logistique | Valentin Pitre / Mathis Dupré | Vincent Coelen | Fichier:P26 PITRE DUPRE.pdf |
|
