Contrôle de bras robotique, 2014/2015, TD2

1ère séance: Informatique:

Au cours de la première séance nous avons pris connaissance des différentes commandes du robot en mode manuel depuis le terminal. Ensuite nous avons pu créer un début de page HTML dite de 'test' qui est fourni dans les annexes afin de pouvoir tester les fonctions de Websockets. Afin de réaliser le système des Websocket nous avons ajouté au code déjà existant les différentes commandes présentes dans la source du démon. Ceci nous permet donc maintenant, depuis la page HTML de test, d'envoyer des commandes du type M1+ ou M4- off et de les send (envoyer) directement au bras robotisé sans repasser par le terminal.

Nous avons également décidé d'intégrer une photo du bras à la page HTML en l'annotant comme ceci: - M1 - M2 - M3 - M4 - M5 - LED Puis en ajoutant une légende avec pour chacune de ces annotations un bouton + et un bouton - sur lesquels l'utilisateur cliquera afin d'effectuer les opérations voulues. En ce qui concerne la LED, elle ne peut être éteinte ou allumée seulement si une commande est envoyée: les boutons + et - de la LED n'existeront donc pas car ils doivent être alliés à une autre commande moteur.

Comme solution a ce problème de LED nous avons: - Proposer les boutons + et - pour la LED et programmer par exemple un mouvement de moteur en plus -> M5+ on M5+ off Nous allons essayer toutes ces idées lors de la prochaine séance.