IMA5 2018/2019 P24 : Différence entre versions
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| + | * Organisation du PFE ==> Plusieurs réunions par semaine | ||
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| + | * Les notions à bien revoir | ||
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| − | ==Semaine | + | Lors de cette semaine de travail, je me suis attardé sur les points suivants : |
| + | * Prise en main du Robotino | ||
| + | * Découverte et commande du Robotino à l'aide de Matlab | ||
| + | * Réalisation de parcours | ||
| + | * Recherche sur l'établissement du modèle du Robotino | ||
| + | * Recherche sur le filtre de Kalman | ||
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Version du 4 décembre 2018 à 14:36
Présentation générale
Description
Les observateurs sont généralement utilisés pour estimer des grandeurs mais en présence de bruits, leur performance se trouve dégradée. On a alors recours au filtrage de Kalman. Son application en diagnostic a permis la surveillance de plusieurs systèmes industriels. En effet, quand un défaut apparaît dans un système, il est crucial de le détecter tôt et de le corriger pour éviter sa propagation qui pourra endommager le système. Ce projet a pour but de mettre en œuvre un filtre de Kalman sur le robotino en vue de détecter l’apparition des défauts sur ce dernier. On commencera par apprendre et maîtriser le fonctionnement du filtrage de Kalman et la commande du Robotino avec Matlab. Suivra l’implémentation du filtre de Kalman pour la détection de défauts.
Objectifs
L'objectif de ce projet est la mise en œuvre un filtre de Kalman pour la surveillance d’un robot mobile.
Préparation du projet
Cahier des charges
Choix techniques : matériel et logiciel
Lors de ce projet, les choix techniques sont les suivants :
- Un robot mobile : Le Robotino
- Le logiciel RobotinoView3
- Matlab Simulink
Liste des tâches à effectuer
Les tâches à effectuer sont les suivantes :
- Recherches bibliographiques et état de l'art
- Prise en main du Robotino
- Modélisation du système
- Recherches Filtre de Kalman
- Expérimentations sur les défauts
Calendrier prévisionnel
Réalisation du Projet
Journal de Bord
Semaine 1
Lors de cette première semaine, j'ai rencontré plusieurs fois mon tuteur de Projet, les points suivants ont été fixé :
- Organisation du PFE ==> Plusieurs réunions par semaine
- Travail préliminaire à réaliser
- Les notions à bien revoir
- Définition de l'objectif principal de ce projet
Semaine 2
Lors de cette semaine de travail, je me suis attardé sur les points suivants :
- Prise en main du Robotino
- Découverte et commande du Robotino à l'aide de Matlab
- Réalisation de parcours
- Recherche sur l'établissement du modèle du Robotino
- Recherche sur le filtre de Kalman
