IMA5 2021/2022 P7 : Différence entre versions

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==Cahier des charges==
 
==Cahier des charges==

Version du 8 septembre 2021 à 14:57


Présentation générale

Description

Ce projet consiste à développer un mini robot rampant actionné par des câbles type Flexinol.

Objectifs

Développer un robot miniature mû par des pattes. Les pattes seront actionnées par des fils de nitinol, qui se rétractent sous l'effet de la chaleur (~ 70°C). Le robot pourra se déplacer en avant et en arrière et tourner sur lui même. Pour épargner aux pattes le poids du robot, le robot reposera sur un cylindre central et basculera d'avant en arrière pour changer d'appuis.

Des capteurs de contact permettront de savoir quand l'avant du corps se retrouve dans le vide. Des capteurs de puissance électrique permettent de savoir quand le robot est bloqué. Le rampant peut alors se déplacer en autonomie. Les robots possèdent des capteurs et des émetteurs infrarouge pour communiquer entre eux. Un système de réduction de champ de vision permet d'apprécier la distance des autres robots. Un robot peut alors en "chasser" un autre en repérant son code infrarouge (signaux pulsés).

Préparation du projet

Informations pratiques sur le Flexinol

Les câbles Flexinol se rétractent sous la chaleur. Pour cela il est courant d'y faire passer un fort courant. Le niveau de contraction est instantanément lié à la température. Ainsi pour une contraction très rapide on peut faire passer un courant très fort, mais il ne faut toutefois pas prolonger le courant trop longtemps sous risque de surchauffer le câble. La résistance du câble diminue lorsqu'il est contracté, entre autre du fait de sa longueur réduite, mais aussi de son épaisseur augmentée. Pour réduire le temps de refroidissement, on peut utiliser des câbles plus fins, des câbles haute température "HT" (par opposition à "LT") dont la température de chauffe est 90°C (70°C pour les LT). LA plus grande différence entre la température du câble et la température ambiante occasionnera un refroidissement plus rapide. On peut également utiliser des moyens externes de refroidissement: à air, radiateur ou des liquides. On peut enfin augmenter le stress sur le câble ce qui le transforme en quelque sorte en câble de plus haute température, mais requiert donc plus de courant.

Ordres de grandeur

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Cahier des charges

Choix techniques: matériel et logiciel

Liste non exhaustive des tâches à effectuer

Conception mécanique du robot

  • Conception du châssis
  • Conception des pattes

Architecture électronique

  • Choix des drivers des muscles
  • Choix du microcontrôleur
  • Choix des capteurs

Informatique

  • Pilotage des muscles
  • Lecture des capteurs
  • Déplacement du robot
  • Communication avec les autres robots

Calendrier prévisionnel

Réalisation du projet

Semaine 0

Semaine 1

Semaine 2

Semaine 3

Semaine 4

Semaine 5

Documents Rendus

Projet Elèves Encadrants école Rapport intermédiaire Rapport final Vidéo
P0 Modèle
P3 Réveil-matin MP3 sur Arduino Hugo Dejaegher / Flora Dziedzic Florian Chevalier Fichier:Projet de Fin d'Étude Dejaegher Dziedzic.pdf
P04 Instrumentation intelligente d'un atelier Nicolas Havard Florian Chevalier Fichier:PFE 2019 P4 Rapport.pdf
P05 Étude d'un système mécatronique piloté par Arduino Hugo Delbroucq Florian Chevalier Fichier:RapportIMA5P5A1920.pdf
P09 Véhicule autonome pour cartographie Lina Mejbar Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys / Xavier Chenot Fichier:P9 Rapport1 MEJBAR.pdf Fichier:P9 Rapport2 MEJBAR.pdf
P11 Labyrinthe à bille autonome Xuelu Yan Blaise Conrard Fichier:P11 Rapport intermédiaire.pdf Fichier:Rapport final P11.pdf
P13 Supervision d'une pile à combustible Antoine Branquart et Juliette Obled Anne Lise Gehin
P17 Outil d'analyse de mouvements d'interaction François Brassart Laurent Grisoni Fichier:RapportP17Fbrassar.pdf
P18 Virtual Reality Old Gaming Ibrahim Ben Dhiab / Fabien Di Natale Laurent Grisoni Fichier:RapportPFE P18 Fdinatale Ibendhiab.pdf
P20 Plateforme cybersécurité Maxime Créteur Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
P22 Véhicule à deux roues à système d'auto-équilibrage Raphaël Martin Alexandre Boé / Thomas Vantroys
P24 Caractérisation d’un objet IoT à partir de l’étude de l’émission sonore Pierre Frison Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
P26 Conception et développement d’un robot logistique Valentin Pitre / Mathis Dupré Vincent Coelen Fichier:P26 PITRE DUPRE.pdf