Train de véhicules : Différence entre versions
(→Présentation générale du projet) |
(→Choix techniques : matériel et logiciel) |
||
| Ligne 10 : | Ligne 10 : | ||
====Choix techniques : matériel et logiciel==== | ====Choix techniques : matériel et logiciel==== | ||
| − | Les robots seront des robots roulants à deux roues. Le corps du robot sera monté à partir de | + | Les robots seront des robots roulants à deux roues. Le corps du robot sera monté à partir de châssis à bas coût: les 2WD Robot Car chassis. |
[[Fichier:7150-y02Q8L._SY355_.jpg]] | [[Fichier:7150-y02Q8L._SY355_.jpg]] | ||
| + | Ce châssis comprend déjà deux moteurs 6V, deux roues et un support de 4 piles 1.5V. | ||
| + | Il faudra ajouter deux odomètres, un driver de puissance pour les moteurs, ainsi qu'un microcontrôleur. | ||
| + | Le véhicule de tête sera commandé par un micro-contrôleur avec WiFi intégré de type ESP8266. Les autres par un Arduino Uno. | ||
| + | Le véhicule de tête se comportera comme un point d'accès WiFi et implantera un mini-serveur Web pour permettre le contrôle via un smartphone ou un ordinateur. | ||
| − | + | Chaque véhicule possède un numéro d'identification N, et doit suivre celui de numéro N-1. Pour cela, il doit détecter et identifier un véhicule dans une zone définie. Le véhicule à suivre émet des ondes infrarouges modulées par son numéro d'identification, donc chaque robot émettra à une fréquence différente. Un capteur infrarouge doit être installé à l'avant du robot suiveur afin de récupérer ces informations tandis que l’émetteur IR sera situé à l'arrière du robot. | |
| − | + | Le suivi se fera à une distance prédéfinie. Le robot suiveur sera équipé d'un capteur ultrason pour asservir sa distance avec le véhicule suivi. Il faudra que l'arrière des véhicules soit bien plan pour que le télémètre ultra-son puisse prendre une mesure fiable. | |
| − | |||
| − | Le véhicule de | ||
| − | |||
| − | Le | ||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | Il | ||
Un véhicule suiveur doit tourner sur lui-même pour détecter les balises IR. Si une balise est détectée on tente de l'identifier, s'il s'agit de la bonne balise on commence la poursuite sinon on continue à chercher les balises. Tant que la bonne balise est dans le champ de vision, il faut la garder le plus au centre (plusieurs détecteurs IR sont nécessaires). La vitesse est régulée par rapport à la distance retournée par le télémètre. Un PID peut être nécessaire pour éviter les oscillation en direction et en vitesse. | Un véhicule suiveur doit tourner sur lui-même pour détecter les balises IR. Si une balise est détectée on tente de l'identifier, s'il s'agit de la bonne balise on commence la poursuite sinon on continue à chercher les balises. Tant que la bonne balise est dans le champ de vision, il faut la garder le plus au centre (plusieurs détecteurs IR sont nécessaires). La vitesse est régulée par rapport à la distance retournée par le télémètre. Un PID peut être nécessaire pour éviter les oscillation en direction et en vitesse. | ||
Version du 30 novembre 2015 à 15:25
Sommaire
Cahier des charges
Présentation générale du projet
L'objectif de ce projet est de développer une douzaine de robots mobiles capables de se suivre afin de former un train de véhicules. Le véhicule de tête sera téléguidé par WiFi, alors que les autres suivront le véhicule de devant de façon autonome.
Choix techniques : matériel et logiciel
Les robots seront des robots roulants à deux roues. Le corps du robot sera monté à partir de châssis à bas coût: les 2WD Robot Car chassis.
Ce châssis comprend déjà deux moteurs 6V, deux roues et un support de 4 piles 1.5V.
Il faudra ajouter deux odomètres, un driver de puissance pour les moteurs, ainsi qu'un microcontrôleur.
Le véhicule de tête sera commandé par un micro-contrôleur avec WiFi intégré de type ESP8266. Les autres par un Arduino Uno.
Le véhicule de tête se comportera comme un point d'accès WiFi et implantera un mini-serveur Web pour permettre le contrôle via un smartphone ou un ordinateur.
Chaque véhicule possède un numéro d'identification N, et doit suivre celui de numéro N-1. Pour cela, il doit détecter et identifier un véhicule dans une zone définie. Le véhicule à suivre émet des ondes infrarouges modulées par son numéro d'identification, donc chaque robot émettra à une fréquence différente. Un capteur infrarouge doit être installé à l'avant du robot suiveur afin de récupérer ces informations tandis que l’émetteur IR sera situé à l'arrière du robot. Le suivi se fera à une distance prédéfinie. Le robot suiveur sera équipé d'un capteur ultrason pour asservir sa distance avec le véhicule suivi. Il faudra que l'arrière des véhicules soit bien plan pour que le télémètre ultra-son puisse prendre une mesure fiable.
Un véhicule suiveur doit tourner sur lui-même pour détecter les balises IR. Si une balise est détectée on tente de l'identifier, s'il s'agit de la bonne balise on commence la poursuite sinon on continue à chercher les balises. Tant que la bonne balise est dans le champ de vision, il faut la garder le plus au centre (plusieurs détecteurs IR sont nécessaires). La vitesse est régulée par rapport à la distance retournée par le télémètre. Un PID peut être nécessaire pour éviter les oscillation en direction et en vitesse.
Calendrier prévisionnel
Avancement du Projet
Établissement d'une liste de matériel
- 4 châssis 2WD avec moteurs et codeuses - Support piles + piles / batteries (6V ou 12V) (A commander?) - Linéariseur 6V ou 12V (A commander) - 3 Arduinos Uno - 1 ESP8266 (contrôleur WIFI) - 4 émetteurs IR (led IR) (A commander) - 4x5 récepteurs IR (phototransistor ou VS1838B) (A commander) - 4 capteurs ultrasons (SRF04) - 4 contrôleurs moteurs (L298N ou Pololu md08a) - 4 Boutons poussoirs - 4 Afficheurs 7 segments (A commander)
