Robot mobile 2013

Préparation du projet

Présentation 1. Le but est de concevoir un robot capable de se déplacer dans un environnement ayant des obstacles. Contrôlé par utilisateur 2. Le robot doit pouvoir être contrôlé à distance par une interface page web, surlaquelle l'environnement est visualisé grâce à une webcam.

Déplacement automatique

Le robot doit éviter des obstacles grâce à un capteur d'obstacle, il peut aussi bouger suivant une ligne grâce à son capteur de couleur.

Préparation du projet

Matériel requis Un premier châssis motorisé: Moteurs contrôlés par la carte Arduino ; Capteur d'obstacle (sonar) et capteur de couleur; Un webcam Foxboard Batterie de 5 V Un second châssis motorisé: Moteurs contrôlés par Phidgets ; Capteurs contrôlés par une carte Altium ; Un webcam Foxboard Batterie de 5 V

Tâches du projet à réaliser

• Châssis 1
  • La vérification du montage et de la structure du châssis. Le premier châssis comporte des LEDs bleues pour des raisons esthétiques. Sonar est sur un servomoteur fixé à l'avant du châssis
  • Installer et gérer le capteur de couleurs du premier châssis.
  • Fixation de la foxboard à l'arrière du châssis
  • Système Débian installé sur la foxboard
  • Alimentation de la foxboard par des batteries
  • Configuration de l'accès au réseau par wifi
  • Gestion du robot par liaison série à l'aide de la foxboard
  • Interface web pour la gestion du robot (configuration, contrôle...)
  • Commande du robot via l'interface web
• Châssis 2 (Phidgets)
  • La vérification du montage du capteur Ultrason , du servoMoteur et du servoControleur sur le robot et de la structure du châssis.
  • Test des fonctions exemples récupérées sur Phidgets
  • Développement du programme de gestion du robot
  • Montage de la foxboard sur le robot
  • Installation de la bibliothèque des phidgets
  • Copie des fonctions de gestion du robot sur la foxboard
  • Développement du programme de commande du robot par une page web
  • Commande web
  • Test du capteur de couleur Avago avec l'Arduino
  • Développement du programme de lecture des données du capteur de couleur par l'arduino et envoi par liaison série à la foxboard
  • Développement du programme de suivi de ligne du robot
  • Configuration de l'accès au réseau par wifi

Test de la webcam sur la foxboard

1-2e séance

• Prise tous les matériaux
• Analyse du sujet et la recherche des documentations
• Methode de cablage sur l'arduino: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/arduino_examples.htm#SRF05%20Ultrasonic%20Ranger
• AdresseInternet sur Arduino
• Problème à régler : les erreurs sur le montage

3-4e séance

• Objectif

  **Réparation du montage
  **Programme de test pour Arduino

• Travail réalisé
  • Implantation du programme pour les moteurs
  • Modifier la connexion pour animer la lumière pour la capteur de couleur

5-7e séance

• Objectif
  • Tester le sonar pour Arduino
  • Configuration de réseau pour la foxboard
• Travail réalisé
  • Configuration de Minicom pour la foxboard sous SU
  • Test le fonctionnement du capteur d'obstacle
  • Avancement et arrêt grâce au capteur d'obstacle

• Problèmes
  • Mauvaise configuration sur la foxboard, la carte interne cassée
  • Gestion des valeurs du capteur pour le déplacement du châssis