Robot holonome
Objectif
Ce projet à pour objectif de réaliser la commande locale et à distance d'une plate-forme mobile, permettant le déplacement plus aisé d'un robot industriel .
Materiel
Pour ce projet nous disposons:
-d'un bâtie réalisé par les CM5
-de 4 moteurs Escon
-de 4 controleurs Escon (50/5)
Stratégie de commande
Pour ce projet, la stratégie de commande n'était pas définie. J'avais donc à la déterminer ou/et à la choisir.
Possédant un Raspberry pi, j'ai choisis de l'utiliser pour réaliser la commande de ce robot.
Pour le rappeler le raspberry pi est un petit ordinateur développé par une fondation, voulant promouvoir l'informatique. Il dispose d'interface entrées/sorties (GPIO) facilement programmable.
La commande des controleurs se faisant par entrées numériques, le choix du raspberry pi fut naturel.
Pour la programmation, le language choisit fut le python. Un code simple n'ayant pas besoins de compilation et étant parfaitement optimisé pour gérer le GPIO du raspberry.
Pour la commande à distance, après quelque recherche j'ai trouvé une librairie python, permettant la communication avec une wiimote (manette de la console wii).
Pour la commande locale, mon choix se portait sur la récupération des évènements clavier. Mais après plusieurs heures de recherche sur internet et de codage avec la librairie ncruses, je me suis rendue compte que ce n'était pas faisable, car le noyau Unix n'est pas capable de récupérer de façon logic le fait de lacher une touche. La commande choisit fut donc un boitier commande interagissant avec les entrées du GPIO.
Le système devant être le plus simple possible, une boite dialoge a été mise en place pour facilité l'interface homme machine
Déroulement des séances
Dans cette partie, vous pourrez suivre l'avancement du projet.
séance 1: 04/02/2013
-découverte du materiel
-recherche de documentation
-installation des outils nécessaires: "parallele desktop"
séance 2: 07/02/2013
-prise en main du logiciel "escon studio"
séance 3: 11/02/2013
-prise en main du materiel
-cablage électrique des moteurs
-Prise de contacte avec les CM5 ayant réalisé le châssis
séance 4: 14/02/2013
-prise de contacte avec la société MDP pour des problèmes de dimensionnement.
-régulation du moteur à vitesse constante
-prise en main des entrées/sorties des controleurs escon.
séance 5: 25/02/2013
séance 6: 27/02/2013
séance 7: 28/02/2013
séance 8: 04/03/2013
séance 9: 05/03/2013
séance 10: 06/03/2013
séance 11: 07/03/2013
séance 12: 08/03/2013
séance 13: 11/03/2013
séance 14: 18/03/2013
séance 15: 20/03/2013
séance 16: 20/03/2013
séance 17: 21/03/2013
séance 18: 25/03/2013
séance 19: 27/03/2013
séance 20: 28/03/2013
séance 21: 03/04/2013
ABS:
séance 22: 08/04/2013
séance 23: 10/04/2013
séance 24: 11/04/2013
séance 25: 29/04/2013
