Robot holonome
Objectif
Ce projet à pour objectif de réaliser la commande locale et à distance d'une plate-forme mobile, permettant le déplacement plus aisé d'un robot industriel .
Materiel
Pour ce projet nous disposons:
-d'un bâtie réalisé par les CM5
-de 4 moteurs Escon
-de 4 controleurs Escon (50/5)
Stratégie de commande
Pour ce projet, la stratégie de commande n'était pas définie. J'avais donc à la déterminer ou/et à la choisir.
Possédant un Raspberry pi, j'ai choisis de l'utiliser pour réaliser la commande de ce robot.
Pour le rappeler le raspberry pi est un petit ordinateur développé par une fondation, voulant promouvoir l'informatique. Il dispose d'interface entrées/sorties (GPIO) facilement programmable.
La commande des controleurs se faisant par entrées numériques, le choix du raspberry pi fut naturel.
Pour la programmation, le language choisit fut le python. Un code simple n'ayant pas besoins de compilation et étant parfaitement optimisé pour gérer le GPIO du raspberry.
Déroulement des séances
Dans cette partie, vous pourrez suivre l'avancement du projet.
séance 1: 04/02/2013
-découverte du materiel
-recherche de documentation
-installation des outils nécessaires: "parallele desktop"
séance 2: 07/02/2013
-prise en main du logiciel "escon studio"
séance 3: 11/02/2013
-prise en main du materiel
-cablage électrique des moteurs
-Prise de contacte avec les CM5 ayant réalisé le châssis
séance 4: 14/02/2013
-prise de contacte avec la société MDP pour des problèmes de dimensionnement.
-régulation du moteur à vitesse constante
-prise en main des entrées/sorties des controleurs.
