Robot déformable
Sommaire
Cahier des charges
Présentation générale du projet
Contexte
Dans le cadre des recherches de l'équipe Defrost basée à l'INRIA sur les robots déformables, il nous a été demandé de réaliser l'interface entre le robot siliconé contrôlé par un Arduino et un logiciel de simulation. L'équipe de recherche a réalisé une interface qui ne s'applique qu'a ce robot en particulier, celui ci possédant pour le moment un nombre précis d'actionneurs dont les caractéristiques sont connues. Mais est-il possible d’augmenter ce nombre et de diversifié les actionneurs en conservant un code simple et clair?
Objectif du projet
L'objectif est donc de créer une console de configuration / contrôle entre une plate-forme de simulation interactive et un robot en silicone piloté par un Arduino permettant de prendre en compte les différentes informations envoyées par la plateforme. La difficulté est d'adapter ces informations au type et au nombre d'actionneurs dont peut être composé le robot. Le but est également de produire des codes polyvalents, adaptables à toutes configuration.
Description du projet
Ce tableau présente les différents objectifs à atteindre au cours de ce projet :
Ainsi ce projet consiste à :
- Comprendre l’actuelle configuration du robot
- Crée un interface de contrôle en C pour
- Calibrer les actionneurs
- Transmettre les informations de force/positions
But : Faciliter son utilisation
Choix techniques : matériel et logiciel
Logiciel :
- Logiciel open source SOFA (fourni)
Matériel :
- Robot déformable en silicone (fourni)
- Un Arduino (fourni)
Etapes du projet
Voici le planning prévisionnel concernant notre projet :
Semaine 1/2 : Prise en main hardware (plaque et moteur)
Semaine 3/4 : Formalisation/standardisation du/des protocole(s)
Semaine 5/6/7 : Implémentation et interface port série
Semaine 8/9 : Interfaçage avec la simulation
Semaine 10 : Test sur le vrai robot
Avancement du Projet
Semaine 1
...
Lundi 26/01 : Nous avons commencé par des recherches sur les travaux de l'INRIA concernant le robot déformable.
Mercredi 28/01 : Nous avons pris rendez-vous avec notre tuteur, à l'INRIA, afin de voir le robot et de détailler le cahier des charges. Après la présentation et une réunion afin de définir concrètement le projet, nous avons pu commencer à travailler, en prenant d'abord en main l'Arduino. Ainsi, nous avons essayé de comprendre le code du robot actuel, et nous avons effectué des tests sur des moteurs (autres moteurs que ceux du robot).
