Robot déformable
Sommaire
Cahier des charges
Présentation générale du projet
Contexte
Dans le cadre des recherches de l'équipe Defrost basée à l'INRIA sur les robots déformables, il nous a été demandé de réaliser l'interface entre le robot siliconé et un Arduino. L'équipe de recherche a réalisé une interface qui ne s'applique qu'a ce robot en particulier, celui ci possédant pour le moment un nombre précis d'actionneurs dont les caractéristiques sont connues. Mais est-il possible d’augmenter ce nombre et de diversifié les actionneurs en conservant un code simple et clair?
Objectif du projet
L'objectif est de créer une console de configuration / contrôle entre une plate-forme de simulation interactive et un robot en silicone piloté par un Arduino.
Description du projet
Ce projet consiste à :
- Comprendre l’actuelle configuration des robots
- Crée un interface de contrôle en C pour
- Calibrer les actionneurs
- Transmettre les informations de force/positions
But : Faciliter son utilisation
Choix techniques : matériel et logiciel
Logiciel :
- Logiciel open source SOFA (fourni)
Matériel :
- Robot déformable en silicone (fourni)
- Un Arduino (fourni)
Étapes du projet
Semaine 1 :
- Etude des travaux réalisés par l'INRIA sur les robots
- Prise de rendez vous avec le tuteur (à venir)
Etapes du projet
Voici le planning prévisionnel concernant notre projet :
Semaine 1/2 : Prise en main hardware (plaque et moteur)
Semaine 3/4 : Formalisation/standardisation du/des protocole(s)
Semaine 5/6/7 : Implémentation et interface port série
Semaine 8/9 : Interfaçage avec la simulation
Semaine 10 : Test sur le vrai robot
Avancement du Projet
Semaine 1
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