ROBOT MANIPULATEUR

1-PRESENTATION

Encadrant : Rochdi Merzouki

Binôme : Brice Tcheussi / Stella Loembet

Objectif :

• Réaliser un simulateur 3D du robot mobile et de son manipulateur
• Analyser le moteur du robot mobile
• Réaliser un modèle du moteur

Matériel :

• Robot Kuka KR 5
• Chassis

Logiciels/Outils :

• Matlab / Simulink
• Dev c++
• langage C
• OPENGL

AVANCEMENT DU PROJET

Les deux premières séances nous ont permis de nous familiariser avec le sujet et de le prendre en main.

3ème séance (11/02/2013)

La modélisation du robot KUKA 5arc a été commencé ( modélisations géométriques)

'8ème séance

Nous avons terminé la modélisation du châssis, mais celle du robot n'est pas totalement terminé il reste à déterminer la matrice d'inertie pour faire la modélisation dynamique. Nous nous attaquons aux modélisations inverses.