Version du 25 janvier 2017 à 18:55

Régulation temps réel sur réseau sans fil

Présentation du projet

Les réseaux temps-réels réclament l'acheminement en temps contrôlé des données avec un grand niveau de confiance. L'utilisation de réseaux sans fil pose donc un grand problème dû à la difficulté d'être sûr de la délivrance des données dans un temps borné.

Liste des tâches

Le projet consistera en :

• Recherche bibliographique sur les réseaux sans fils temps-réel,
• Implémentation d’un protocole de communication avec des notions temps-réel, soit à partir de la littérature (si possible), soit développé par nos soins.

Les différents algorithmes seront développés sur cartes de développement STM32F4 avec un lien radio de type Zigbee, La délivrance de l’information par lien radio étant sujette à risque, éventuellement modification de l’algorithme de commande pour résister à une perte plus ou moins sévère d’information en provenance des capteurs.

Avancement du projet

Recherches bibliographiques et définition du sujet

Recherches

La première phase de notre projet consiste à réaliser des recherches bibliographiques sur les réseaux sans fils temps-réel. Pour partager les résultats de ces recherches, nous avons choisi d'utiliser Google Drive : ainsi, nous pouvons à tout moment consulter les documents déjà trouvés sur internet, en déposer de nouveaux, et partager tout cela avec nos tuteurs école. Le but de ces recherches est, notamment, de répondre aux questions suivantes : - Existent-ils des réseaux sans fils temps-réel ? - Si oui, lesquels ? Quelles sont leurs limites ? Comment fonctionnent-ils ? - Si non, quelles sont les difficultés connues et que l'on peut rencontrer lorsqu'on souhaite mettre en place un tel réseau ?

Malheureusement, nous n'avons pas eu beaucoup de résultats, que ce soit sur Internet ou encore à la bibliothèque universitaire. Ceci est simplement dû au fait que peu de travaux n'ont été effectué sur ce sujet. Est-ce parce que les technologies actuellement existantes ne le permettent pas ou parce que l'apport d'une solution à ce problème n'apporte pas grand-chose technologiquement parlant ? Le travail que nous réaliserons lors de ce projet permettra peut-être de répondre à cette question. Néanmoins, nous avons trouvé un article très intéressant qui propose un protocole temps réel pour un réseau linéaire (cf. rubrique « Liens Bibliographiques » : Proposition et validation formelle d'un protocole MAC temps reel pour reseaux de capteurs lineraires sans fils.pdf). Même s’il s’agit ici d’un protocole MAC et d’un réseau linéaire, cet article nous a permis de comprendre plusieurs concepts et de mieux appréhender la suite du projet.

Problématiques

Grâce aux résultats de nos recherches, nous avons défini 3 problématiques qu’il serait intéressant de traiter pendant ce projet : - le routage : mettre en place un routage "complexe" : non-linéaire et dynamique - le type de temps-réel : doit-on mettre en place un temps-réel dur ? - Que faire en mode dégradé ? (Cette question est liée à la problématique précédente)

D'autres questions pourraient être intéressantes à traiter comme la sécurité et la gestion de l'énergie. Toutefois, nous décidons de ne pas prendre en compte ces problématiques pour notre projet.

Méthode de travail

Tout au long de notre travail, nous mettrons l’accent sur l’aspect « gestion de projet ». En effet, il est fort possible que notre travail soit repris par une autre personne afin de le compléter. Le but est donc que cette personne puisse reprendre aisément le projet sans perdre trop de temps à tenter de comprendre ce que nous avons fait. Ainsi, nous avons décidé de faire des réunions régulières avec nos tuteurs. A la fin de chaque réunion, un compte-rendu sera édité et sera disponible sur ce wiki dans la rubrique « Documents ». Nous essaierons autant que possible d’être clair dans notre démarche, et nous proposerons des guides si cela s’avère nécessaire. Nous avons également mis en place un calendrier prévisionnel afin de nous imposer des échéances :

Choix de l’application

L’application est importante car elle sera la vitrine du travail que nous réaliserons. Toutefois, nous ne souhaitons pas que celle-ci soit chronophage en terme de réalisation. Notre première idée était donc de faire de la détection de présence : lorsqu’une personne entre dans une pièce, nous allumons tout simplement une lampe. Toutefois, après réflexion, nous nous sommes rendus compte que cette application était trop simpliste. En effet, seuls deux états sont possibles (lampe éteinte ou allumée). Finalement, nous avons choisi l’application suivante : commander un robot en ligne droite. Il y aura donc une notion de régulation et un vrai problème en cas de dégradation de la transmission des données (il devra continuer à avancer en ligne droite même s'il ne reçoit plus les ordres). Détaillons un peu cette application : Nous définirons 3 modes : mode normal, mode dégradé et mode d’arrêt d’urgence. En mode normal, la transmission des données se fait normalement et le robot avance selon les ordres du donneur d’ordres. Si un ordre (c’est-à-dire une trame) parvient au robot après la deadline (celle-ci reste à définir), alors celui-ci entre dans le mode dégradé : il va alors continuer d’avancer à vitesse réduite. Le robot repasse en mode normal dès que 5 trames consécutives respectant la deadline parviennent au robot. Si ce n’est pas le cas, au bout de 30 secondes, le robot passe en mode arrêt d’urgence. La figure suivante résume tout cela :

IMAGE POWERPOINT !!!!!!

Choix du matériel

Le robot sera constitué de deux servomoteurs à rotation continue. Nous souhaitons réaliser un protocole temps réel. Pour cela, il nous faut d’abord un système d’exploitation qui nous fournisse un tel support temps réel. Nous avons donc fait quelques recherches, notamment sur les OS Contiki, FreeRTOS et Riot. Le tableau suivant résume les différentes caractéristiques de ces OS : TABLEAU COMPARATIF DES OS

Comme nous pouvons le voir, Riot est l’OS le plus intéressant pour nous : il est assez léger, propose un support temps réel et intègre différent support hardware, notamment la carte stm32f4discovery qui est la carte de développement que nous utilisons. De plus, Riot implémente le protocole RPL, un protocole de routage particulièrement adapté aux réseaux de capteurs et donc à notre projet. Le lien entre les différents nœuds du réseau est un lien radio de type Zigbee. Pour cela, Riot intègre plusieurs drivers de puces RF. Il va donc falloir développer une carte électronique à partir de l’une de ces puces pour créer notre module radio (émetteur/récepteur). Nous choisissons la puce AT86RF231. Il a donc fallu commander très rapidement les composants nécessaires à la conception de notre carte électronique, la date limite de dépôt des bons de commandes étant normalement dépassée. Voici la liste du matériel nécessaire :

Matériel

Prise en main de RIOT

Pour prendre en main RIOT, nous avons décidé de réaliser le programme qui permet de faire le classique "Hello World" : le but étant ici d'allumer une LED. Ce programme a été très simple à réaliser grâce aux fonctions que propose RIOT. Ensuite, nous avons décidé d'ajouter une étape supplémentaire : faire clignoter une LED à l'aide d'un timer pour que nous apprenions à nous servir de ce dernier (cela pourrait être utile pour la suite du projet).

Clignotement de LED grâce aux timers

Comme nous avons pu le dire, nous nous sommes lors de cette semaine sur l'utilisation des timers : le but étant de faire clignoter deux des quatre LED de la carte STM32F4 avec un temps de clignotement différent pour chacune (1 seconde pour la première et 0.5 seconde pour la seconde). Le clignotement se fait donc en mode interruption. Pour plus de clarté, nous avons décidé d'utiliser un timer pour chaque LED (bien qu'il soit possible de n'utiliser qu'un timer). Finalement, le programme est assez simpliste, mais il a fallu un certain temps avant de trouver et de maîtriser les différentes fonctions qui permettent de faire le travail.

PHOTO A VENIR !!!!

Mise en place d'un premier réseau utilisant RPL

Nous avons décidé de faire un premier test en mode native, c'est-à-dire que nous allons compiler RIOT et le faire tourner sur notre système en tant que processus. Le but de ce test est de mettre en place un réseau virtuel composé de 3 instances RIOT et qui implémente le protocole de routage RPL. Pour ce faire, nous avons utilisé l'exemple "gnrc_networking" fourni par RIOT qui permet, notamment, d'expérimenter la communication entre plusieurs instances RIOT.

Pour utiliser cet exemple, il faut d'abord créer 3 interfaces virtuelles tap (tap0, tap1 et tap2) ainsi qu'un bridge les connectant ensemble (tapbr0) : cela constitue un réseau virtuel que les instances RIOT pourront utiliser pour communiquer. RIOT propose un script qui permet de mettre en place cette configuration. Il suffit donc de taper la commande suivante :

$RIOT_PATH/dist/tools/tapsetup/tapsetup --create 3 (où RIOT_PATH correspond à la racine du dossier RIOT et 3 correspond au nombre d'interfaces souhaité)

Ensuite, nous compilons le code exemple "gnrc_networking" et nous ouvrons 2 autres terminaux (chaque terminal représentera un nœud du réseau). Dans chaque terminal, nous entrons la commande :

make term PORT=tap{0,1,2} (selon le terminal choisi)

Un shell RIOT se lance alors dans les trois terminaux. Il nous faut maintenant initialiser RPL. Nous choisissons le nœud tap0 comme nœud RPL root. Sur ce noeud, la commande ifconfig nous retourne :

ifconfig
Iface  6   HWaddr: 8e:c0:50:34:31:6c 
          
          MTU:1500  HL:64  RTR  RTR_ADV  
          Source address length: 6
          Link type: wired
          inet6 addr: ff02::1/128  scope: local [multicast]
          inet6 addr: fe80::8cc0:50ff:fe34:316c/64  scope: local
          inet6 addr: ff02::1:ff34:316c/128  scope: local [multicast]
          inet6 addr: ff02::2/128  scope: local [multicast]
          inet6 addr: ff02::1a/128  scope: local [multicast]
          
          Statistics for Layer 2
           RX packets 0  bytes 0
           TX packets 2 (Multicast: 2)  bytes 142
           TX succeeded 2 errors 0
          Statistics for IPv6
           RX packets 0  bytes 0
           TX packets 2 (Multicast: 2)  bytes 114
           TX succeeded 2 errors 0

Pour ce noeud, nous configurons une adresse IPv6 globale :

> ifconfig 6 add 2001:db8::1
success: added 2001:db8::1/64 to interface 6

Nous pouvons maintenant utiliser la commander suivante dans les trois terminaux afin d'initialiser RPL :

> rpl init 6
successfully initialized RPL on interface 6

Comme nous avons pu le dire, c'est le nœud utilisant tap0 qui est le nœud root. Nous le définissons ainsi grâce à la commande :

> rpl root 1 2001:db8::1

Nous avons désormais la possibilité de voir la configuration du nœud grâce à la commande rpl. Par exemple, pour le nœud root, nous avons le retour suivant :

rpl
instance table:	[X]	
parent table:	[ ]	[ ]	[ ]	
instance [1 | Iface: 6 | mop: 2 | ocp: 0 | mhri: 256 | mri 0]
       dodag [2001:db8::1 | R: 256 | OP: Router | PIO: on | CL: 0s | TR(I=[8,20], k=10, c=1, TC=80s, TI=196s)]

Pour un des deux autres nœuds, nous avons :

rpl
instance table:	[X]	
parent table:	[X]	[ ]	[ ]	
instance [1 | Iface: 6 | mop: 2 | ocp: 0 | mhri: 256 | mri 0]
       dodag [2001:db8::1 | R: 512 | OP: Router | PIO: on | CL: 0s | TR(I=[8,20], k=10, c=2, TC=0s, TI=1s)]
               parent [addr: fe80::8cc0:50ff:fe34:316c | rank: 256 | lifetime: 298s]

Nous avons donc construit un réseau virtuel implémentant le protocole de routage RPL, ce dernier comportant 1 nœud root et deux nœuds fils. Si on tente d'envoyer un message udp entre les deux fils par exemple, cela fonctionne. Cependant, si on supprime le nœud root, alors il n'est plus possible de communiquer entre les deux fils (ce qui est normal car le message devait d'abord passer par le root avant d'être redistribué au bon nœud).

Nous avons donc eu, grâce à cet exemple, une première approche de RPL. Il pourrait être intéressant d'implémenter une architecture différente (qui proposerait plusieurs routes possibles) afin de voir si on peut forcer un paquet à prendre telle ou telle route (ce qui nous aidera par la suite lorsqu'on souhaitera faire face à des problèmes de communications).

Pilotage d’un servomoteur et communication entre deux cartes STM32F4

Comme nous avons pu le dire, notre robot sera constitué de deux servomoteurs à rotation continue. Autrement dit, nous pouvons contrôler leurs vitesses mais pas leurs positions. Ils sont contrôlables grâce à un signal PWM. En attendant d’avoir un module radio opérationnel, nous avons tenté de faire communiquer deux cartes STM32F4 grâce à un UART. Le but de l’exemple est simple : lorsque l’on appuie sur le bouton de la première carte, un ordre est transmis à la seconde par l’UART et cette dernière active la rotation du moteur. Même si la communication ne se fera pas via UART, cet exemple nous a permis d’apprendre à contrôler les servomoteurs en passant par RIOT.

PHOTO A VENIR !!!!

Conception du module RF

Afin de permettre la liaison sans fils de nos nœuds, nous sommes amenés à utiliser des modules de communication sans fils. Maintenant que nous avons déterminé le micro kernel (Riot-OS) que nous souhaitions intégrer sur notre microcontrôleur, il nous a été conseillé de choisir un module compatible (C’est-à-dire que que le driver de la puce gérant la radiofréquence doit être intégré).Lors de la réunion, après une rapide études des différentes puces gérées, nous avons choisi l’AT86RF231 car il présentait, dans sa datasheet, un schematic simple et une BOM pour la réalisation du module radio.

Réalisation du schematic sous Eagle

Pour la réalisation de cette carte, nous avons commencé par dessiner, sur Eagle, les différents packages nécessaires. Une fois cela réalisé, nous avons constaté une erreur dans notre commande. Il s’agissait de l’oscillateur à 16 Mhz qui ne correspondait pas et dont l’utilisation était différente. C’est une erreur connue mais que l’on devra corriger. Malgré cela, le schematic a pu être réalisé en intégrant un package d’oscillateur commun. Ensuite, concernant les entrées/sorties numériques de la carte, nous avons respecté le schéma ci-dessus et avons ajouté une entrée d’alimentation 3,3V et la masse.

Réalisation du routage

La réalisation du routage est la partie la plus technique pour cette carte. Le tramsmetteur radio AT86RF231 envoie les données modulées via les pins RFP et RFN. La bande utilisée pour les liaisons Zigbee est à 2,45 GHz ce qui correspond aux hyperfréquences. C’est pourquoi le bloc ci-dessous, constitué d'une antenne, d'un balun et de deux condensateurs, doit être étudié et dimensionné.

Pour cela rappelons quelques éléments de bases nécessaires à notre étude :

*L’impédance d’entrée Ze d’un quadripôle est l’impédance équivalente qui, mise au borne d’un générateur, donne la même intensité et la même
 tension.

*L’impédance de sortie Zs d’un quadripôle est l’impédance en série d’un générateur vu par la une résistance Ru en sortie.

 

*Le principe fondamental de l’adaptation d’impédance est le suivant : en connectant sur une charge de résistance R, une ligne de transmission
 d'impédance caractéristique R, on retrouvera à l'autre extrémité de la ligne la même résistance R. Autrement dit, la source et la charge de
 résistance R seront « adaptées » si la ligne qui les relie possède une impédance caractéristique de même valeur. L'adaptation sera conservée
 quelle que soit la longueur de la ligne.
 
*L’impédance caractéristique est la résistance vue par le générateur aux premiers instants de la transmission. Elle dépend uniquement des
 caractéristiques de la ligne. 

*Le coefficient de réflexion est un nombre sans dimensions qui indique la quantité d'énergie réfléchie en bout ou en début de ligne.  Il est
 défini par une équation qui met en jeu l'impédance caractéristique de la ligne et l'impédance du bout de ligne ou du générateur. Il est
 compris entre -1 et +1 et égal à 0 si la ligne est adaptée.

*Les feeders sont les lignes qui alimentent les antennes. Ils doivent véhiculer l'énergie de l'ampli final vers l'antenne dans le cas
 d'émission, avec un minimum d'onde réfléchie. Ils doivent donc avoir comme valeur d'impédance caractéristique la valeur de l'impédance de
 l'antenne.

L’antenne choisie est une antenne CMS et sera utilisée pour l’émission et la réception. Selon la datasheet, son impédance est de 50 Ohms et il de même pour l’impédance de sortie du balun. Pour adapter ces deux éléments, il nous faut une ligne d’impédance caractéristique 50 Ohms. Pour une ligne microstrip, l'impédance caractéristique dépend de ses dimensions et du matériau isolant. De nombreuse formules sont établies dans la littérature pour calculer cette impédance, nous avons choisi le modèle présent dans logiciel AppCAD.

Pour réaliser cette opération, il nous faut donc l’épaisseur t de la piste, l’épaisseur h du diélectrique ainsi que sa permittivité. A Polytech, il est possible de réaliser des cartes avec des pistes d'épaisseur 35 um avec un diélectrique verre-epoxy FR4 d'épaisseur 0,8 mm. Avec ces informations, nous trouvons une largeur de piste égale à 1,44 mm. Selon la datasheet, il était conseillé d’ajouter un guide d’onde coplanaire constitué de trous afin d'améliorer le transport de l'énergie jusqu'à l'antenne. De plus, l'ajout de vias permet d'atténuer l'effet capacitif des plans de masses situés de part et d'autres du diélectrique. Le rôle du balun est de transformer une impédance symétrique en impédance asymétrique et vice versa. Le balun réalise également une fonction d'adaptation d'impédance entre les ports RFP et RFN et l'antenne. Pour ne pas trop modifier l’impédance différentielle, nous avons décidé de réaliser des pistes de longueur faible et assez large mais surtout des lignes symétriques. Enfin les condensateurs à l'entrées des ports RFP/RFN sont utilisés pour supprimer la composante continue de l'entrée RF provenant de l'antenne.

La première demande de réalisation de la carte a été réalisé le 17/11/2016.

Problèmes rencontrés et résolution

La machine permettant de graver les cartes est tombée en panne. Nous avons donc subi un retard en attendant qu’elle soit remplacée. Nous avons ainsi pu amener plusieurs améliorations sur notre carte : par exemple, nous avons isolé la partie du circuit qui contient l’oscillateur afin d’éviter toutes formes de perturbations. Nous avons pu souder nos deux premières cartes le 15 et 16 décembre. (photo) Pour pouvoir tester nos cartes, Riot propose un programme qui permet d’obtenir certaines informations à propos de la puce RF (comme l’identifiant qui est unique et définit par le vendeur). Pour pouvoir récupérer ces informations, il a fallu configurer Riot pour pouvoir avoir un retour via le port série, comme nous le verrons dans la partie suivante.

Affichage du terminal disponible sous RIOT

L'avantage de RIOT est la mise en place d'un shell permettant d’interagir avec un microcontrôleur de manière assez intuitive. Pour cela les développeurs ont choisi d'utiliser un script python pour l'utilisation dans un terminal. Afin de pouvoir l'utiliser correctement, il est impératif d'avoir installé le paquet python2.7. Ensuite dans ./RIOT/dist/tools/pyterm lancer les commandes suivantes afin d'installer les autres paquets nécessaires au bon fonctionnement de ce script:

./setup.py build
./setup.py install

Ce sera ensuite le script pyterm présent dans ce même dossier qui sera lancé dans la commande make suivante:

sudo BOARD=stm32f4discovery make all flash term

ou directement:

./RIOT/dist/tools/pyterm/pyterm -p /dev/ttyUSB0 -b 115200

Par défaut, le DPI est défini sur /dev/ttyUSB0 (ce paramètre est modifiable). De plus, on s'assurera de brancher les pins TX/RX aux pins PA2-3 de la stm32 configurées pour l'UART.

Tests du module radio

Nous avons ensuite réalisé les différents tests suivants :

• Vérification de toutes les soudures et de la présence de court-circuit. Ces tests ont été effectués à l'aide d'un ohmmètre afin de mesurer l'impédance entre les différentes pins. Le résultat de ce test a démontré un court-circuit au niveau des broches IRQ et XTAL2 placées perpendiculairement l'une de l'autre dans un coin de l'AT86RF231. Ce court-circuit est dû à une mauvaise gravure de la machine car le package de la puce était aux limites des capacités de celle-ci. Pour résoudre ce problème, il a fallu rompre ces court-circuits sur toutes les cartes.
• Vérification du fonctionnement de la carte via un programme de test. Le programme de test est intégré à RIOT et afin de tester l'interaction entre la carte STM32 et le module RF il suffit de modifier le fichier RIOT/drivers/at86rf2xx/include/at86rf2xx_params.h afin d'y indiquer les pins utilisés pour la communication.

#ifndef AT86RF2XX_PARAM_SPI
#define AT86RF2XX_PARAM_SPI         (SPI_0)  // correspond au SP1 de la STM32F4 avec : SCK<->PA5 / MISO<->PA6 / MOSI<->PA7
#endif
#ifndef AT86RF2XX_PARAM_SPI_SPEED
#define AT86RF2XX_PARAM_SPI_SPEED   (SPI_SPEED_5MHZ) // comme indiqué dans la datasheet ne pas dépasser 8MHz
#endif
// Choix arbitraire des pins correspondant à des GPIOs
#ifndef AT86RF2XX_PARAM_CS
#define AT86RF2XX_PARAM_CS          (GPIO_PIN(PORT_D, 6))
#endif
#ifndef AT86RF2XX_PARAM_INT
#define AT86RF2XX_PARAM_INT         (GPIO_PIN(PORT_E, 2))
#endif
#ifndef AT86RF2XX_PARAM_SLEEP
#define AT86RF2XX_PARAM_SLEEP       (GPIO_PIN(PORT_D, 7))
#endif
#ifndef AT86RF2XX_PARAM_RESET
#define AT86RF2XX_PARAM_RESET       (GPIO_PIN(PORT_D, 10))
#endif

Cependant à ce niveau les résultats du test étaient incohérents (registres contenant l'ID constructeurs différents de la datasheet, valeur de la puissance de sortie à 65125 dBm...)

• Vérification des tensions au bornes des pins /RST, MISO et /SEL Les tensions correspondent aux niveaux indiqués de tension dans la datasheet (environ 1,8V).
• Vérification des oscillations au niveau du Quartz aux pins XTAL1-2 de l'AT86RF231. A ce niveau aucune oscillation n'est détectée.

Sur la datasheet, il est indiqué que l'on peut injecter un signal externe afin de faire fonctionner l'at86rf231. Pour effectuer ce test nous avons dessoudé au préalable le quartz présent sur la carte. Nous avons ensuite introduit un signal de 16MHz avec une amplitude entre 400 et 500 mV comme indiqué. Nous relançons ensuite notre programme de test et obtenons enfin des résultats cohérents.

(photo)

Le problème est donc enfin détecté et se situe au niveau du quartz qui n'arrive pas à osciller. Après plusieurs recherches sur les quartz et grâce à l'expertise de Mr Flamen, nous sommes arrivés à la conclusion que les pins indiquant les bornes du quartz sur la datasheet étaient erronées. En effet, les pins que nous utilisions au préalable, formaient un court-circuit entres-elles. Comme les quartz sont, en général, des matériaux isolants de type céramique, la résistance mesurée par l'ohmmètre aurait dû être très grande. La réalisation d'une nouvelle carte a pu confirmer notre conclusion car nous sommes parvenus à observer les oscillations sur un oscilloscope, et obtenir des informations cohérentes grâce au programme de test. Nous avons donc pu au 17 janvier obtenir 3 modules RF fonctionnels.

Caractérisation du module radio

Mise en place du réseau

Intégration des différentes couches réseaux

Tout d'abord nous avions déjà eu un aperçu de l'intégration de couches réseaux avec notre programme de test qui permettait d'initialiser une adresse MAC à notre appareil. La communication était ensuite possible par adresse mac. La limite de cette communication est bien évidemment du point à point et ne permet pas de constituer de réseaux. Après quelques recherches, l'utilisation, dans RIOT, des différentes couches réseaux se réalise au mieux en utilisant la GNRC network stack.

Réunion 4 (non rédigé)

Documenter les étapes pour faire fonctionner RIOT

Caractériser le module radio (portée, consommation, etc) et l'antenne (bilan de puissance, voir pour récupérer TxPower)

Liens bibliographiques et documents

Recherches sur les travaux déjà existants liés aux réseaux sans fil temps-réel

Fichier:Proposition et validation formelle d'un protocole MAC temps reel pour reseaux de capteurs lineraires sans fils.pdf
Fichier:A Real-Time and Reliable Transport RT Protocol for Wireless Sensor and Actor Networks.pdf
Fichier:A Survey on Real-Time MAC Protocols in Wireless Sensor Networks.pdf
Fichier:SPEED A Stateless Protocol for Real-Time Communication.pdf

Recherches sur Contiki

http://www.contiki-os.org/
https://fr.wikipedia.org/wiki/Syst%C3%A8me_d%27exploitation_pour_capteur_en_r%C3%A9seau

Recherches sur Riot

https://riot-os.org/

Recherches sur FreeRTOS

https://www.freertos.org/
https://fr.wikipedia.org/wiki/FreeRTOS

Recherches sur RPL

http://www.ipso-alliance.org/wp-content/media/rpl.pdf

https://fr.wikipedia.org/wiki/6LoWPAN

Compte-rendu des réunions

Fichier:CR reunion 1.pdf

Fichier:CR reunion 2.pdf

Fichier:CR reunion 3.pdf

Livrables

Rapport de mi-parcours Fichier:Rapport mi parcours pfe7.pdf