P46 Simulation Temps Réel d'un Environnement de Robots Autonomes Logisticiens : Différence entre versions
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| − | Cette méthode semble avoir des effets secondaires indésirables. | + | * Méthode 1 : Pure shape sphérique motorisé sur un axe et laissée libre sur un second axe. Pour garder l'axe libre à l'horizontale, même après rotation de la roue, un script viens replacer l'axe à chaque itération de la simulation. Cette méthode semble avoir des effets secondaires indésirables. Un couple apparaît sur l'axe "libre" de la roue, au point de pouvoir maintenir le robot à l'oblique. L'origine de ce couple n'est pas encore claire.<br /> |
| − | Méthode 2 : Modélisation complète de la roue omnidirectionnelle avec des galets ovoïdes "non pure | + | * Méthode 2 : Modélisation complète de la roue omnidirectionnelle avec des galets ovoïdes "non pure". Cela complexifie la simulation qui semble avoir des ratés sur la résolution des contacts avec le sol et qui ralenti la simulation (la simulation ne respecte plus les contraintes temps réel). |
| − | Méthode 3 (à tester) : Remplacer les galets par | + | * Méthode 3 (à tester) : Remplacer les galets par plusieurs "pure shape" sphériques. |
| − | Méthode 4 | + | * Méthode 4 (à tester) : Regarder du côté des textures avec aucune friction sur l'un des axes de l'objet. |
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| + | * Méthode 3 : Remplacer les galets par plusieurs "pure shape" sphériques. Il faut plusieurs sphères pure pour remplacer un seul galet (ovoïdes "non pure"). Le gain obtenu par simplification des éléments est perdu par la multiplication des éléments libres. Cela complexifie aussi la simulation qui semble avoir des ratés sur la résolution des contacts avec le sol et qui ralenti sévèrement la simulation (la simulation ne respecte plus les contraintes temps réel). | ||
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| + | * Méthode 4 : Regarder du côté des textures avec aucune friction sur l'un des axes de l'objet. Ces textures fonctionnent avec le moteur physique Vortex. Il a pour inconvénient d'être payant et de ne proposer que 20 secondes de simulation dans sa version gratuite. Néanmoins, les résultats sont époustouflants et correspondent aux besoins (avec respect des contraintes temps réel dans la simulation).<br /> | ||
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| + | Ces quatre solutions sont toutes les solutions que j'ai trouvées à ce jour. Je pense garder celle du moteur physique Vortex pour des tests cours et tenter d'améliorer les résultats de la première méthode en m'attardant sur les manipulation scriptées pour éviter ou réduire les effets secondaires lors de simulations longues (plus de 20sec). | ||
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Version du 12 octobre 2014 à 17:54
Sommaire
- 1 Présentation du projet
- 2 Présentation des outils
- 3 Résultats
- 4 Avancement du projet
- 4.1 Partie Simulateur
- 4.1.1 Semaine 01 | 22/09 - 28/09
- 4.1.2 Semaine 02 | 29/09 - 05/10
- 4.1.3 Semaine 03 | 06/10 - 12/10
- 4.1.4 Semaine 04 | 13/10 - 19/10
- 4.1.5 Semaine 05 | 20/10 - 26/10
- 4.1.6 Semaine 06 | 27/10 - 02/11
- 4.1.7 Semaine 07 | 03/11 - 09/11
- 4.1.8 Semaine 08 | 10/11 - 16/11
- 4.1.9 Semaine 09 | 17/11 - 23/11
- 4.1.10 Semaine 10 | 24/11 - 30/11
- 4.1.11 Semaine 11 | 01/12 - 07/12
- 4.1.12 Semaine 12 | 08/12 - 14/12
- 4.1.13 Semaine 13 | 15/12 - 21/12
- 4.2 Partie Reconnaissance vidéo
- 4.1 Partie Simulateur
- 5 Médiagraphie
Présentation du projet
Contexte
Cahier des charges
Présentation des outils
ROS (Robot Operating System) - Framework pour applications de robotique
V-Rep - Simulateur de robotique temps réel
OpenCV - Bibliothèque Open Source de vision par ordinateur
Résultats
Avancement du projet
Partie Simulateur
Semaine 01 | 22/09 - 28/09
Objectif : Planification du projet
Découverte du simulateur V-Rep via les tutoriels.
Planification des premières semaines de projet, consacrées au simulateur. Les semaines suivants la soutenance de décembre seront elles consacrées au travail sur la reconnaissance vidéo.
Rédaction de la base de la page Wiki.
Semaine 02 | 29/09 - 05/10
Objectif : Modélisation Robotino 3
Modélisation de la roue omnidirectionnelle.
- Méthode 1 : Pure shape sphérique motorisé sur un axe et laissée libre sur un second axe. Pour garder l'axe libre à l'horizontale, même après rotation de la roue, un script viens replacer l'axe à chaque itération de la simulation. Cette méthode semble avoir des effets secondaires indésirables. Un couple apparaît sur l'axe "libre" de la roue, au point de pouvoir maintenir le robot à l'oblique. L'origine de ce couple n'est pas encore claire.
- Méthode 2 : Modélisation complète de la roue omnidirectionnelle avec des galets ovoïdes "non pure". Cela complexifie la simulation qui semble avoir des ratés sur la résolution des contacts avec le sol et qui ralenti la simulation (la simulation ne respecte plus les contraintes temps réel).
- Méthode 3 (à tester) : Remplacer les galets par plusieurs "pure shape" sphériques.
- Méthode 4 (à tester) : Regarder du côté des textures avec aucune friction sur l'un des axes de l'objet.
Semaine 03 | 06/10 - 12/10
Objectif : Modélisation Robotino 3
- Méthode 3 : Remplacer les galets par plusieurs "pure shape" sphériques. Il faut plusieurs sphères pure pour remplacer un seul galet (ovoïdes "non pure"). Le gain obtenu par simplification des éléments est perdu par la multiplication des éléments libres. Cela complexifie aussi la simulation qui semble avoir des ratés sur la résolution des contacts avec le sol et qui ralenti sévèrement la simulation (la simulation ne respecte plus les contraintes temps réel).
- Méthode 4 : Regarder du côté des textures avec aucune friction sur l'un des axes de l'objet. Ces textures fonctionnent avec le moteur physique Vortex. Il a pour inconvénient d'être payant et de ne proposer que 20 secondes de simulation dans sa version gratuite. Néanmoins, les résultats sont époustouflants et correspondent aux besoins (avec respect des contraintes temps réel dans la simulation).
Ces quatre solutions sont toutes les solutions que j'ai trouvées à ce jour. Je pense garder celle du moteur physique Vortex pour des tests cours et tenter d'améliorer les résultats de la première méthode en m'attardant sur les manipulation scriptées pour éviter ou réduire les effets secondaires lors de simulations longues (plus de 20sec).
Semaine 04 | 13/10 - 19/10
Objectif : Modélisation Robotino 3
Semaine 05 | 20/10 - 26/10
Objectif : Interfaçage ROS et V-REP
Semaine 06 | 27/10 - 02/11
Objectif : Interfaçage ROS et V-REP
Semaine 07 | 03/11 - 09/11
Objectif : Interfaçage ROS et V-REP
Semaine 08 | 10/11 - 16/11
Objectif : Tests et correction de la modélisation
Semaine 09 | 17/11 - 23/11
Objectif : Tests et correction de la modélisation
Semaine 10 | 24/11 - 30/11
Objectif : Tests et correction de la modélisation
Semaine 11 | 01/12 - 07/12
Objectif : Définition des besoins pour la partie reconnaissance vidéo
Semaine 12 | 08/12 - 14/12
Objectif : Préparation de la soutenance
Semaine 13 | 15/12 - 21/12
Objectif : Soutenance de projet
Partie Reconnaissance vidéo
Semaine 14 | 22/12 - 28/12
Objectif : Planification de la partie reconnaissance vidéo
Médiagraphie
Site de Coppeliarobotics (simulateur V-Rep)
http://www.coppeliarobotics.com/
Site et wiki de ROS (Robot Operating System)
http://www.ros.org/
http://wiki.ros.org/
