P46 Simulation Temps Réel d'un Environnement de Robots Autonomes Logisticiens : Différence entre versions

Version du 1 octobre 2014 à 19:38

Présentation du projet

Contexte

Cahier des charges

Présentation des outils

ROS (Robot Operating System) - Framework pour applications de robotique

V-Rep - Simulateur de robotique temps réel

OpenCV - Bibliothèque Open Source de vision par ordinateur

Résultats

Avancement du projet

Partie Simulateur

Semaine 01 | 22/09 - 28/09

Objectif : Planification du projet
Découverte du simulateur V-Rep via les tutoriels.
Planification des premières semaines de projet, consacrées au simulateur. Les semaines suivants la soutenance de décembre seront elles consacrées au travail sur la reconnaissance vidéo.
Rédaction de la base de la page Wiki.

Semaine 02 | 29/09 - 05/10

Objectif : Modélisation Robotino 3
Modélisation de la roue omnidirectionnelle.
Méthode 1 : Pure shape sphérique motorisé sur un axe et laissée libre sur un second axe.
Pour garder l'axe libre à l'horizontale, un script viens replacer l'axe à chaque itération de la simulation.

Cette méthode semble avoir des effets secondaires indésirables.

Méthode 2 : Modélisation complète de la roue omnidirectionnelle avec des galets ovoïdes "non pure" et "non convex". Cela complexifie la simulation qui semble avoir des ratés sur la résolution des contacts avec le sol et qui ralenti la simulation (la simulation ne respecte plus les contraintes temps réel).

Méthode 3 (à tester) : Remplacer les galets par des "convex shape".

Méthode 4 (à tester) : Remplacer les galets par plusieurs "pure shape" sphériques.

Méthode 5 (à tester) : Regarder du côté des textures avec aucune friction sur l'un des axes de l'objet.

Semaine 03 | 06/10 - 12/10

Objectif : Modélisation Robotino 3

Semaine 04 | 13/10 - 19/10

Objectif : Modélisation Robotino 3

Semaine 05 | 20/10 - 26/10

Objectif : Interfaçage ROS et V-REP

Semaine 06 | 27/10 - 02/11

Objectif : Interfaçage ROS et V-REP

Semaine 07 | 03/11 - 09/11

Objectif : Interfaçage ROS et V-REP

Semaine 08 | 10/11 - 16/11

Objectif : Tests et correction de la modélisation

Semaine 09 | 17/11 - 23/11

Objectif : Tests et correction de la modélisation

Semaine 10 | 24/11 - 30/11

Objectif : Tests et correction de la modélisation

Semaine 11 | 01/12 - 07/12

Objectif : Définition des besoins pour la partie reconnaissance vidéo

Semaine 12 | 08/12 - 14/12

Objectif : Préparation de la soutenance

Semaine 13 | 15/12 - 21/12

Objectif : Soutenance de projet

Partie Reconnaissance vidéo

Semaine 14 | 22/12 - 28/12

Objectif : Planification de la partie reconnaissance vidéo

Médiagraphie

Site de Coppeliarobotics (simulateur V-Rep)
http://www.coppeliarobotics.com/

Site et wiki de ROS (Robot Operating System)
http://www.ros.org/
http://wiki.ros.org/