P25 éveloppement d'un cobot

Cahier des charges

Présentation du projet

Le Fablab Lille est un lieu de fabrication ouvert à tous permettant à toute personne ayant un projet de trouver les moyens de le réaliser grâce au nombreuses machines numériques mises à disposition. Impression 3D, découpe laser, personalisation d'objet, électronique, sont quelques unes des possibilités offertes. C'est un lieu d'échange qui prône le Do It Yourself et où des "makers" d'horizons différents peuvent concrétiser leurs idées. Le but du Fablab : rendre accessible le protypage, l'expérimentation, la personnalisation, et la production en petites série. De ce fait, des personnes de formations et d’horizons différents viennent afin de réaliser leur projet.

L’utilisation d’un cobot, ou robot collaboratif, peut donc s’avérer utile afin d’assister les « makers » en effectuant des taches simples programmables sans risques de blesser l’utilisateur ou sans endommager son environnement.

Objectif du projet

L'objectif de ce projet est de réaliser un cobot, ou robot collaboratif. Ce robot serai un démonstrateur de bras robotique pouvant être utilisé en interaction avec les humains.
La première étape de ce projet sera tout d'abord de terminer la conception du bras avant de commencer la programmation. Deux modes de fonctionnement sont envisagés pour la réalisation de ce projet:

• Déplacement axe par axe puis global du bras.
• Mode de suivi permettant de reproduire un mouvement capté sur un humain.
• Mode d'aide permettant d'amplifier la force appliquée par un humain.

Matériel et Logiciel

Bras robotique Moveo BCN3D

Afin de réaliser ce projet, l'utilisation des composants suivants sera envisagé:

• Le bras robotique open source Moveo BC3ND partiellement monté.
• Une carte Arduino MEGA 2560afin de pouvoir modifier la position du robot.
• Des moteurs pas-à-pas afin de motoriser le bras robotique de façon précise.
• Des cartes de commandes TB6560 afin de contrôler les moteurs par le biais de l'arduino.