P21 Projet bras déformable antagoniste : Différence entre versions
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| − | Constitués de matériaux souples capables de se déformer pour produire un mouvement, les robots déformables peuvent posséder un degré de liberté infini ce qui offre un grand nombre de possibilités. | + | Constitués de matériaux souples capables de se déformer pour produire un mouvement, les robots déformables peuvent posséder un degré de liberté infini ce qui offre un grand nombre de possibilités. |
Les champs d’applications seraient bien plus vastes et les robots déformables pourraient être présents dans tous les aspects actuels de la robotique. Mais actuellement ces robots posent encore un certain nombre de défis scientifiques que la recherche doit relever. | Les champs d’applications seraient bien plus vastes et les robots déformables pourraient être présents dans tous les aspects actuels de la robotique. Mais actuellement ces robots posent encore un certain nombre de défis scientifiques que la recherche doit relever. | ||
Version du 27 septembre 2017 à 14:12
- Etudiant : Florian Giovannangeli
- Encadrants : Thor Bièze (INRIA Lille)
Sommaire
Cahier des charges
Présentation générale du Projet
Contexte
En robotique, la majorité des machines sont composées d’éléments mécaniques, avec des structures rigides. Le mouvement s’effectue grâce à un nombre fini d’actionneurs permettant d’agir à un endroit particulier avec un degré de liberté spécifique. Ils sont donc limités sur certaines capacités comme notamment s’adapter à leur environnement, se déformer pour franchir des obstacles, manier des objets fragiles sans les abîmer ou ne pas heurter le matériel et les individus environnants.
Constitués de matériaux souples capables de se déformer pour produire un mouvement, les robots déformables peuvent posséder un degré de liberté infini ce qui offre un grand nombre de possibilités.
Les champs d’applications seraient bien plus vastes et les robots déformables pourraient être présents dans tous les aspects actuels de la robotique. Mais actuellement ces robots posent encore un certain nombre de défis scientifiques que la recherche doit relever.
Objectif
Le projet consiste en le développement d'un bras déformable actionné par câbles et cavités pneumatiques. Le but est d'améliorer le modèle actuel du corps du robot, et de mettre en place l'intégralité du système de contrôle pneumatique développé, ainsi que les moyens d'actionnement des câbles, à travers de la conception de cartes PCB en forme des modules. Également, il sera nécessaire de mettre en place un système embarqué de contrôle et pilotage des actionneurs, avec le développement du code pour la communication. D'autre part, la conception de certaines parties du robot et la planification du système d'actionnement se fera à l'aide du simulateur SOFA, notamment concernant le passage des câbles à travers la structure.
Description
Avancée du projet
Planning prévisionnel
| Semaine 1 (18/09) | Rencontre avec l'équipe de recherche / Etudes préliminaires |
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| Semaine 2 (25/09) | Etude des travaux précédents et de l'état du projet / Définition objectifs |
| Semaine 3 (02/10) |
