Interface de communication entre robots : Différence entre versions
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===Choix techniques=== | ===Choix techniques=== | ||
Version du 27 novembre 2015 à 19:27
Sommaire
Cahier des charges
Présentation générale du projet
La Robocup Logistic League est une compétition internationale de robotique où s'opposent deux équipes, dans une simulation d'usine de production, en développant des algorithmes pour des Robotinos (Robots Festo d'une dizaine de kilo équipé de multiples capteurs)afin qu'ils déplacent les pièces de manière autonome au sein de l'usine. L'usine et les machine sont partagés par les deux équipes qui ne peuvent pas communiqué entre elles. Il y a 3 robots par équipes, et un "serveur" principal qui donne les ordres de production. Le but des équipes est de produire au maximum tout en respectant les ordres imposés. Usuellement l'équipe utilise le protocole de communication sans fil ssh avec les robotinos, il s'agit cette année d'utiliser une interface "maison" pour regrouper et simplifier les communications.
Contexte
Actuellement, sous ROS, pour démarrer un robot ceux sont une grosse quinzaine de programmes avec leurs paramètres qui sont lancés un à un. De plus il est impossible de suivre chaque programme durant un match. Hors il est crucial de pouvoir suivre le comportement des robots durant l'épreuve afin de pouvoir dénicher les problèmes liés au terrain. De plus en cas de défaillance il est nécessaire de pouvoir intervenir rapidement et lancer les programmes adéquats.
Objectifs
Dans ce cadre l'interface doit présenter de manière claire les processus sur chaque robot, avec éventuellement un traitement. Elle doit aussi simplifier l'accès aux commandes du robots: programmes, actions, services et le paramétrage.
