Intégration d'une carte d'acquisition et de commande dans un véhicule autonome

Objectifs

• But principal : Remonter le robucar.
  • Sous objectifs :

=> Commander les moteurs.

=> Commander la direction.

=> Lire les valeurs de capteurs.

=> Réguler la direction et la vitesse.

Séance 24 septembre

• Prise de contact avec le projet (rencontre avec Nicolas, Michel et Vincent).
• Première rencontre avec le châssis (épave sans moteurs/roues à l'arrière).

Séance 25 septembre

• Contact avec tuteur (Rochdi Merzouki) : explication du projet.

=> Carte d'acquisition unique (pc embarqué).

=> Définition de l'objectif final : faire rouler le robucar.

• Remontage des moteurs (triangles + biellettes de direction) sur le châssis.

=> Remontage des batteries par Michel.

• Matériel disponible :

- Dspace 1103.

- Ecran et alim.

=> Manque : Ordinateur équipé de Matlab 2006a + installation carte DS1103.

Séance 26 septembre

• Installation Matlab/Simulink.
• Prise en main de Dspace/Control Desk.

Séance 1 octobre

• Récupération des paramètres du variateur (dans l'autre Robucar).
• Attente de la fin du câblage des moteurs (arrières) pour des premiers tests.

Séance 3 octobre

• Premiers tests avec Control Desk et les moteurs :

=> problèmes sur la commande : lecture sur les variateurs des messages d'erreurs.

=> Solutions : câblage sur une masse commune et envoi d'une bonne consigne aux moteurs (2,5V).

• travaux réalisés :

- Démarrage des deux moteurs du train arrière.

- Génération d'un signal PWM (en prévoyance pour le verrin de direction).

Séance 8 octobre

• Travaux réalisés :

- Câblage des codeurs incrémentaux.

- Récupération des données des codeurs (droit et gauche).

=>possibilité de réguler la vitesse.

• Objectifs prochaine séance : commencer la régulation des roues en vitesse.

Séance 10 octobre

• Travaux réalisés :

- Conversion de la valeur du capteur (position) en vitesse (tr/s).

- Choix de la commande des moteurs en pourcentage (+réalisation).

- Instauration d'un switch pour la marche arrière.

- Régulation de chaque roue en vitesse.

=> Les deux roues sont synchronisées et tournent à la même vitesse.

Séance 15 octobre

• Acquisition du modèle de la MCC d'un moteur de roue.
• Travaux réalisés

- Réalisation de modèle de supervision sous Simulink.

- test du modèle + comparaison avec système réel.

=> résultats cohérents.

Séance 17 octobre

• Supervision

- Mise en place des blocs "évaluation RRA" et "capteurs" pour le modèle.

- Documentation sur les seuils (bloc détection + isolation).

=> Matrice de signature de faute.

• Matériel :

- devoir de se procurer un arduino pour réaliser la conversion SSI/RS232.

Séance 18 octobre

• Supervision

- Détermination des seuils pour une correspondance avec la MSF.

- Réalisation sous control Desk d'une fenêtre "message d'erreur".

- pour l'instant le système n'est pas isolable redondance capteur à envisager).

Séance 5 novembre

• Installation d'une carte avec Arduino dans le boitier de puissance.
• Codage pour récupérer la valeur du capteur absolu.

=> On trouve des valeurs entre 8000 et 13000.