Intégration d'une carte d'acquisition et de commande dans un véhicule autonome

Objectifs

• But principal : Remonter le robucar.
  • Sous objectifs :

=> Commander les moteurs.

=> Commander la direction.

=> Lire les valeurs de capteurs.

=> Réguler la direction et la vitesse.

Séance 24 septembre

• Prise de contact avec le projet (rencontre avec Nicolas, Michel et Vincent).
• Première rencontre avec le châssis (épave sans moteurs/roues à l'arrière).

Séance 25 septembre

• Contact avec tuteur (Rochdi Merzouki) : explication du projet.

=> Carte d'acquisition unique (pc embarqué).

=> Définition de l'objectif final : faire rouler le robucar.

• Remontage des moteurs (triangles + biellettes de direction) sur le châssis.

=> Remontage des batteries par Michel.

• Matériel disponible :

- Dspace 1103.

- Ecran et alim.

=> Manque : Ordinateur équipé de Matlab 2006a + installation carte DS1103.

Séance 26 septembre

• Installation Matlab/Simulink.
• Prise en main de Dspace/Control Desk.

Séance 1 octobre

• Récupération des paramètres du variateur (dans l'autre Robucar).
• Attente de la fin du câblage des moteurs (arrières) pour des premiers tests.

Séance 3 octobre

• Premiers tests avec Control Desk et les moteurs :

=> problèmes sur la commande : lecture sur les variateurs des messages d'erreurs.

=> Solutions : câblage sur une masse commune et envoi d'une bonne consigne aux moteurs (2,5V).

• travaux réalisés :

- Démarrage des deux moteurs du train arrière.

- Génération d'un signal PWM (en prévoyance pour le verrin de direction).