Intégration d'une carte d'acquisition et de commande dans un véhicule autonome : Différence entre versions
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::- Réalisation sous control Desk d'une fenêtre "message d'erreur". | ::- Réalisation sous control Desk d'une fenêtre "message d'erreur". | ||
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*Installation d'une carte avec Arduino dans le boitier de puissance. | *Installation d'une carte avec Arduino dans le boitier de puissance. |
Version du 23 novembre 2012 à 16:44
Sommaire
- 1 Introduction : Projet de Fin d'Etude
- 2 Objectifs
- 3 Séance 24 septembre
- 4 Séance 25 septembre
- 5 Séance 26 septembre
- 6 Séance 1 octobre
- 7 Séance 3 octobre
- 8 Séance 8 octobre
- 9 Séance 10 octobre
- 10 Séance 15 octobre
- 11 Séance 17 octobre
- 12 Séance 18 octobre
- 13 Séance 5 novembre
- 14 Séance 7 novembre
- 15 Séance 12 novembre
- 16 Séance 14 novembre
- 17 Séance 19 novembre
- 18 Séance 20 novembre
- 19 Séance 21 novembre
Introduction : Projet de Fin d'Etude
Objectifs
- But principal : remonter un robucar.
- Sous objectifs :
- => Intégrer la carte d'acquisition Dspace.
- => Commander les moteurs.
- => Commander les vérins de direction.
- => Lire les valeurs de capteurs.
- => Réguler la direction et la vitesse.
- => Réaliser la supervision du véhicule.
Séance 24 septembre
- Prise de contact avec l'équipe LAGIS travaillant sur le projet INTRADE.
- Première rencontre avec le châssis (épave sans moteurs/roues à l'arrière).
Séance 25 septembre
- Contact avec notre tuteur (Mr. Rochdi Merzouki) : présentation des attentes et des objectifs du projet.
- => PowerPc Dspace 1103 et sa carte d'acquisition unique.
- => Définition de l'objectif final : faire rouler le robucar.
- Remontage des moteurs (triangles + biellettes de direction) sur le châssis.
- => Remontage des batteries.
- Matériel disponible :
- - Dspace 1103 et sa carte d'acquisition.
- - Ordinateur fixe équipé de : Matlab 2006a + Control Desk + clé usb d'activation de controlDesk + une interface pour communiquer avec la DS1103.
Séance 26 septembre
- Prise en main de Dspace/Control Desk à travers la réalisation d'un tutoriel récupéré sur internet.
- La programmation de la Dspace se fera à travers matlab en temps réel. le logiciel Control Desk nous permettra de réaliser une interface de commande.
Séance 1 octobre
- Récupération des paramètres des deux variateurs alimentant les deux moteurs depuis un autre véhicule Robucar opérationnel.
- Génération d'un signal 0 -> 5V à travers l'E/S Analogique de la Dspace pour la commande des moteurs.
- Attente de la fin du câblage des moteurs (arrières) pour des premiers tests.
Séance 3 octobre
- Premiers tests :
- => envoi d'une consigne aux moteurs.
- => problèmes sur la commande : les variateurs sont en défaut.
- => Solutions : câblage de toutes les masses sur une seul masse commune et initialisation des moteurs à l'arrêt (envoi d'une consigne 2,5V).
- travaux réalisés :
- - Réalisation d'une première interface de contrôle sur Control Desk.
- - Démarrage des deux moteurs du train arrière.
- - Génération d'un signal PWM (en prévoyance pour le vérin de direction).
Séance 8 octobre
- Travaux réalisés :
- - Câblage des codeurs incrémentaux.
- - Récupération des données des codeurs incrémentaux (droit et gauche).
- =>possibilité de réguler la vitesse des roues.
- Objectifs prochaine séance : commencer la régulation des roues en vitesse.
Séance 10 octobre
- Travaux réalisés :
- - Conversion de la valeur du capteur incrémental : position -> vitesse (tr/s).
- - Choix et réalisation de la commande des moteurs en pourcentage (0% = arrêt , 100% = vitesse max).
- - Instauration d'un switch sur notre interface de commande pour la marche arrière.
- - Régulation de chaque roue en vitesse.
- => Résultat : Les deux roues sont synchronisées et tournent à la même vitesse.
Séance 15 octobre
- Acquisition du modèle du moteur.
- Travaux réalisés
- - Réalisation du modèle de supervision sous Simulink.
- - test du modèle + comparaison avec système réel.
- => résultats cohérents.
Séance 17 octobre
- Supervision
- - Mise en place des blocs "évaluation RRA" et "capteurs" pour le modèle.
- - Documentation sur les seuils (bloc détection + isolation).
- => Matrice de signature des fautes.
- Commande du vérin :
Le vérin est équipé d'un codeur absolu communicant en SSI. N'ayant pas d'interface SSI sur notre carte d'acquisition Dspace nous avons choisi de réaliser une conversion SSI -> RS232 à travers un arduino. Matériel :
- - devoir se procurer un arduino pour réaliser la conversion SSI/RS232.
Séance 18 octobre
- Supervision
- - Détermination des seuils pour une correspondance avec la MSF.
- - Réalisation sous control Desk d'une fenêtre "message d'erreur".
- - pour l'instant le système n'est pas isolable redondance capteur à envisager).
- Matériel:
- - Récupération d'un arduino Mega
Séance 5 novembre
- Installation d'une carte avec Arduino dans le boitier de puissance.
- Travaux réalisés:
- - Réalisation d'un code sur Arduino pour récupérer la valeur du capteur absolu.
- => On trouve des valeurs entre 8000 et 13000.
- - Réalisation d'un code sur Arduino pour récupérer la valeur du capteur absolu.
Séance 7 novembre
- Câblage du vérin de direction.
- Travaux réalisés :
- - Génération d'un signal PWM pour commander le vérin.
- - Génération de signaux digitaux pour l'inhibit et la direction.
- => Déplacement du vérin opérationnel.
Séance 12 novembre
- Travaux réalisés :
- - Câblage liaison rs232 (Arduino -> Dspace).
- - Implémentation du code liaison série sur Arduino
- => mise en place de la communication série ( parité, nb bits stop, longueur du message)
- => Résultat : problème de communication (valeurs farfelues).
- => mise en place de la communication série ( parité, nb bits stop, longueur du message)
Séance 14 novembre
- Travaux réalisés :
- - Réalisation d'une carte conversion TTL->RS232.
- - Test de la carte => pas de communication série.
Séance 19 novembre
- Travaux réalisés :
- - Origine du non fonctionnement de la carte résolu.
- - Test de la carte.
- => Communication Arduino/Dspace établie. (ok sur 1 octet).
- - Problème envoie sur 2 octets.
- => Développement du code arduino pour essayer de résoudre le problème.
Séance 20 novembre
- Travaux réalisés:
- - Utilisation d'un volant/pédales en usb sur Dspace.
- - Commencement d'une stratégie de commande en vitesse. (5 vitesses déclarées).
- => objectif : obtenir un démarrage doux.
- - Obtention d'information décisives sur le capteur absolue
- => Correction du code Arduino pour correspondre aux données du capteur (13bits et codé en binaire).
Séance 21 novembre
- Travaux réalisés:
- - Développement de la stratégie de commande en vitesse.
- => Résultat acceptable.
- - Récupération des valeurs extrêmes pour le codeur absolu (5040 et 3984).
- - Mise en place d'un système de freinage.
- - Réalisation sur papier de la régulation de la direction.
- - Nettoyage du code Arduino + commentaires.
- - Développement de la stratégie de commande en vitesse.
- Objectifs prochaine séance :
- - Implémentation sous Simulink de la régulation de direction.
- - Tests de la régulation