Intégration d'une carte d'acquisition et de commande dans un véhicule autonome : Différence entre versions

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== Objectifs ==
 
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*But principal : Remonter le robucar.
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*But principal : remonter un robucar.
 
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::=> Intégrer la carte d'acquisition Dspace.
 
::=> Commander les moteurs.
 
::=> Commander les moteurs.
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::=> Commander la direction.
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::=> Commander les vérins de direction.
 
::=> Lire les valeurs de capteurs.
 
::=> Lire les valeurs de capteurs.
 
::=> Réguler la direction et la vitesse.
 
::=> Réguler la direction et la vitesse.
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::=> Réaliser la supervision du véhicule.
  
 
== Séance 24 septembre ==
 
== Séance 24 septembre ==

Version du 23 novembre 2012 à 15:43

Introduction : Projet de Fin d'Etude

Objectifs

  • But principal : remonter un robucar.
    • Sous objectifs :
=> Intégrer la carte d'acquisition Dspace.
=> Commander les moteurs.
=> Commander les vérins de direction.
=> Lire les valeurs de capteurs.
=> Réguler la direction et la vitesse.
=> Réaliser la supervision du véhicule.

Séance 24 septembre

  • Prise de contact avec le projet (rencontre avec Nicolas, Michel et Vincent).
  • Première rencontre avec le châssis (épave sans moteurs/roues à l'arrière).

Séance 25 septembre

  • Contact avec tuteur (Rochdi Merzouki) : explication du projet.
=> Carte d'acquisition unique (pc embarqué).
=> Définition de l'objectif final : faire rouler le robucar.
  • Remontage des moteurs (triangles + biellettes de direction) sur le châssis.
=> Remontage des batteries par Michel.
  • Matériel disponible :
- Dspace 1103.
- Ecran et alim.
=> Manque : Ordinateur équipé de Matlab 2006a + installation carte DS1103.

Séance 26 septembre

  • Installation Matlab/Simulink.
  • Prise en main de Dspace/Control Desk.

Séance 1 octobre

  • Récupération des paramètres du variateur (dans l'autre Robucar).
  • Attente de la fin du câblage des moteurs (arrières) pour des premiers tests.

Séance 3 octobre

  • Premiers tests avec Control Desk et les moteurs :
=> problèmes sur la commande : lecture sur les variateurs des messages d'erreurs.
=> Solutions : câblage sur une masse commune et envoi d'une bonne consigne aux moteurs (2,5V).
  • travaux réalisés :
- Démarrage des deux moteurs du train arrière.
- Génération d'un signal PWM (en prévoyance pour le verrin de direction).

Séance 8 octobre

  • Travaux réalisés :
- Câblage des codeurs incrémentaux.
- Récupération des données des codeurs (droit et gauche).
=>possibilité de réguler la vitesse.
  • Objectifs prochaine séance : commencer la régulation des roues en vitesse.

Séance 10 octobre

  • Travaux réalisés :
- Conversion de la valeur du capteur (position) en vitesse (tr/s).
- Choix de la commande des moteurs en pourcentage (+réalisation).
- Instauration d'un switch pour la marche arrière.
- Régulation de chaque roue en vitesse.
=> Les deux roues sont synchronisées et tournent à la même vitesse.

Séance 15 octobre

  • Acquisition du modèle de la MCC d'un moteur de roue.
  • Travaux réalisés
- Réalisation de modèle de supervision sous Simulink.
- test du modèle + comparaison avec système réel.
=> résultats cohérents.

Séance 17 octobre

  • Supervision
- Mise en place des blocs "évaluation RRA" et "capteurs" pour le modèle.
- Documentation sur les seuils (bloc détection + isolation).
=> Matrice de signature de faute.
  • Matériel :
- devoir de se procurer un arduino pour réaliser la conversion SSI/RS232.

Séance 18 octobre

  • Supervision
- Détermination des seuils pour une correspondance avec la MSF.
- Réalisation sous control Desk d'une fenêtre "message d'erreur".
- pour l'instant le système n'est pas isolable redondance capteur à envisager).

Séance 5 novembre

  • Installation d'une carte avec Arduino dans le boitier de puissance.
  • Travaux réalisés:
- Réalisation d'un code sur Arduino pour récupérer la valeur du capteur absolu.
=> On trouve des valeurs entre 8000 et 13000.

Séance 7 novembre

  • Câblage du vérin de direction.
  • Travaux réalisés :
- Génération d'un signal PWM pour commander le vérin.
- Génération de signaux digitaux pour l'inhibit et la direction.
=> Déplacement du vérin opérationnel.

Séance 12 novembre

  • Travaux réalisés :
- Câblage liaison rs232 (Arduino -> Dspace).
- Implémentation du code liaison série sur Arduino
=> mise en place de la communication série ( parité, nb bits stop, longueur du message)
=> Résultat : problème de communication (valeurs farfelues).

Séance 14 novembre

  • Travaux réalisés :
- Réalisation d'une carte conversion TTL->RS232.
- Test de la carte => pas de communication série.

Séance 19 novembre

  • Travaux réalisés :
- Origine du non fonctionnement de la carte résolu.
- Test de la carte.
=> Communication Arduino/Dspace établie. (ok sur 1 octet).
- Problème envoie sur 2 octets.
=> Développement du code arduino pour essayer de résoudre le problème.

Séance 20 novembre

  • Travaux réalisés:
- Utilisation d'un volant/pédales en usb sur Dspace.
- Commencement d'une stratégie de commande en vitesse. (5 vitesses déclarées).
=> objectif : obtenir un démarrage doux.
- Obtention d'information décisives sur le capteur absolue
=> Correction du code Arduino pour correspondre aux données du capteur (13bits et codé en binaire).

Séance 21 novembre

  • Travaux réalisés:
- Développement de la stratégie de commande en vitesse.
=> Résultat acceptable.
- Récupération des valeurs extrêmes pour le codeur absolu (5040 et 3984).
- Mise en place d'un système de freinage.
- Réalisation sur papier de la régulation de la direction.
- Nettoyage du code Arduino + commentaires.
  • Objectifs prochaine séance :
- Implémentation sous Simulink de la régulation de direction.
- Tests de la régulation
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