Intégration d'une carte d'acquisition et de commande dans un véhicule autonome : Différence entre versions
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::- Démarrage des deux moteurs du train arrière. | ::- Démarrage des deux moteurs du train arrière. | ||
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| + | ::- Conversion de la valeur du capteur (position) en vitesse (tr/s). | ||
| + | ::- Choix de la commande des moteurs en pourcentage (+réalisation). | ||
| + | ::- Instauration d'un switch pour la marche arrière. | ||
| + | ::- Régulation de chaque roue en vitesse. | ||
| + | :::=> Les deux roues sont synchronisées et tournent à la même vitesse. | ||
Version du 21 novembre 2012 à 15:57
Sommaire
Introduction : Projet de Fin d'Etude
Objectifs
- But principal : Remonter le robucar.
- Sous objectifs :
- => Commander les moteurs.
- => Commander la direction.
- => Lire les valeurs de capteurs.
- => Réguler la direction et la vitesse.
Séance 24 septembre
- Prise de contact avec le projet (rencontre avec Nicolas, Michel et Vincent).
- Première rencontre avec le châssis (épave sans moteurs/roues à l'arrière).
Séance 25 septembre
- Contact avec tuteur (Rochdi Merzouki) : explication du projet.
- => Carte d'acquisition unique (pc embarqué).
- => Définition de l'objectif final : faire rouler le robucar.
- Remontage des moteurs (triangles + biellettes de direction) sur le châssis.
- => Remontage des batteries par Michel.
- Matériel disponible :
- - Dspace 1103.
- - Ecran et alim.
- => Manque : Ordinateur équipé de Matlab 2006a + installation carte DS1103.
Séance 26 septembre
- Installation Matlab/Simulink.
- Prise en main de Dspace/Control Desk.
Séance 1 octobre
- Récupération des paramètres du variateur (dans l'autre Robucar).
- Attente de la fin du câblage des moteurs (arrières) pour des premiers tests.
Séance 3 octobre
- Premiers tests avec Control Desk et les moteurs :
- => problèmes sur la commande : lecture sur les variateurs des messages d'erreurs.
- => Solutions : câblage sur une masse commune et envoi d'une bonne consigne aux moteurs (2,5V).
- travaux réalisés :
- - Démarrage des deux moteurs du train arrière.
- - Génération d'un signal PWM (en prévoyance pour le verrin de direction).
Séance 8 octobre
- Travaux réalisés :
- - Câblage des codeurs incrémentaux.
- - Récupération des données des codeurs (droit et gauche).
- =>possibilité de réguler la vitesse.
- Objectifs prochaine séance : commencer la régulation des roues en vitesse.
Séance 10 octobre
- Travaux réalisés :
- - Conversion de la valeur du capteur (position) en vitesse (tr/s).
- - Choix de la commande des moteurs en pourcentage (+réalisation).
- - Instauration d'un switch pour la marche arrière.
- - Régulation de chaque roue en vitesse.
- => Les deux roues sont synchronisées et tournent à la même vitesse.
