IMA5 2018/2019 P21 : Pilotage automatique d'un drone

Présentation générale

Description

Pour réaliser ce projet, nous avons à notre disposition le drone Parrot Bebop 2. Nous ferons donc initialement des essais de vols du drone de manière à le maitriser à l'aide de la manette de pilotage ou alors tout simplement de notre smartphone avec l'application FreeFlight Pro.

Notre projet portera principalement sur l'aspect détection d'objets et analyse de l'environnement en utilisant le traitement d'images. Le développement des applications pourra se faire sur MATLAB en passant par ROS(Robot Operating System) sous Linux, et/ou via une interface homme machine implémenté sur Python.

Une démarche de prospection et recherche bibliographique doit être nécessairement entreprise sur tous ces outils en début de projet.

Pour mener au mieux ce projet, nous avons mis en place une réunion hebdomadaire avec nos encadrants, où nous leur présenterons nos avancées, et choisirons par la suite ce qu'il y a à faire

Objectifs

L'objectif de ce projet est double :

• Analyse de l'environnement à l'aide des différents capteurs disponibles, notamment le capteur image
• Pilotage automatique du drone développé spécifiquement par les étudiants

Préparation du projet

Choix techniques : matériel et logiciel

• Drone Parrot Bebop 2 

•  Environnement Linux

•  ROS Driver：Bebop_autonomy

• SDK Parrot: Le SDK Parrot peut aider à connecter, contrôler, recevoir des flux vidéo, enregistrer et télécharger des fichiers multimédias (photos et vidéos), envoyer et lire des plans de vol, des mises à jour et plus encore. Le SDK est principalement écrit en C, qui fournit une base de données pour les systèmes UNIX, ANDROID et IOS. Il est également livré avec un simulateur de drone appelé SPHINX qui peut aider à tester l'application avant de piloter le drone pour garantir la sécurité du vol.

•  MATLAB avec en particulier, la boîte à outils Robotics System

•  Python

Liste des tâches à effectuer

• Découverte, prise en main et pilotage du drone

• Recherche/Documentation sur les différents composants du drone

• Réalisation d'un schéma bloc pour identifier les différents organes du drone et connaitre les différentes interactions qu'il peut y avoir entre eux

• Recherche/Documentation pour définir quels outils nous allons choisir

• Stabilisation du drone

• Gérer le traitement d'images

• Réalisation d'un rapport final exploitable afin que les personnes souhaitant travailler sur ce projet puissent ajouter eux même ce qu'ils souhaitent, et mettre en avant leurs connaissances et compétences

Réalisation du Projet

Semaine 1

Recherches sur le drone :

Inventaire des composants/capteurs

ROS

Boîte à outils MATLAB <u>

Semaine 2

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