Version du 21 septembre 2018 à 08:42

Présentation générale

Description

Pour réaliser ce projet, nous avons à notre disposition le drone Parrot Bebop 2. Nous ferons donc initialement des essais de vols du drone de manière à le maitriser à l'aide de la manette de pilotage ou alors tout simplement de notre smartphone avec l'application FreeFlight Pro.

Notre projet portera principalement sur l'aspect détection d'objets et analyse de l'environnement en utilisant le traitement d'images. Le développement des applications pourra se faire sur MATLAB en passant par ROS(Robot Operating System) sous Linux, et/ou via une interface homme machine implémenté sur Python.

Une démarche de prospection et recherche bibliographique doit être nécessairement entreprise sur tous ces outils en début de projet.

Pour mener au mieux ce projet, nous avons mis en place une réunion hebdomadaire avec nos encadrants, où nous leur présenterons nos avancées, et choisirons par la suite ce qu'il y a à faire

Objectifs

L'objectif de ce projet est double :

• Analyse de l'environnement à l'aide des différents capteurs disponibles, notamment le capteur image
• Pilotage automatique du drone développé spécifiquement par les étudiants

Préparation du projet

Cahier des charges

Choix techniques : matériel et logiciel

• Drone Parrot Bebop 2

• Environnement Linux

• ROS : Robot Operating System

• Parrot SDK

• MATLAB avec en particulier, la boîte à outils Robotics System

• Python

Liste des tâches à effectuer

• Découverte, prise en main et pilotage du drone

• Recherche/Documentation sur les différents composants du drone

• Réalisation d'un schéma bloc pour identifier les différents organes du drone et connaitre les différentes interactions qu'il peut y avoir entre eux

• Recherche/Documentation pour définir quels outils nous allons choisir

• Stabilisation du drone

• Gérer le traitement d'images

• Réalisation d'un rapport final exploitable afin que les personnes souhaitant travailler sur ce projet puissent ajouter eux même ce qu'ils souhaitent, et mettre en avant leurs connaissances et compétences

Calendrier prévisionnel

Réalisation du Projet

Semaine 1

Durant la première semaine, nous nous sommes entretenu avec nos encadrants de manière à mieux définir le contexte du projet et leurs attentes quant à ce projet. Nous avons ensuite effectuer des recherches générales sur le drone pour connaître ses capacités et être plus familier avec les différents capteurs qu'il possède ainsi que des recherches un peu plus approfondie sur les différentes technologies utilisables avec le drone pour préparer le développement futur.

Cette première semaine a aussi été l'occasion de commencer à prendre en main le drone en effectuant des premiers vols en utilisant l'application Android proposée par Parrot.

Recherches sur le drone :

Inventaire des composants/capteurs • Une caméra verticale pour la stabilisation du drone qui prend une photo du sol toutes les 16 millisecondes et la compare avec la précédente pour déterminer la vitesse du drone.

• Un capteur ultrason qui analyse l'altitude de vol jusqu'à 5 mètres.

• Un capteur de pression qui mesures la pression de l'air et analyse l'altitude de vol au-delà de 5 mètres.

• Un gyroscope 3 axes qui mesure l'angle d'inclinaison du drone.

• Un accéléromètre qui mesure la position du drone sur 3 axes et sa vitesse linéaire.

• Un magnétomètre 3 axes qui aide à définir la position d'un drone comme une boussole.

• Un système mondial de navigation par satellite qui combine un GPS et un GLONASS (système de positionnement par satellite d'origine soviétique) pour la géolocalisation du drone et aide à mesurer la vitesse de drone pour plus de stabilité à haute altitude.

ROS

Boîte à outils MATLAB <u>

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