IMA4 2018/2019 P4

De Wiki de Projets IMA
Révision datée du 26 septembre 2018 à 14:15 par Nhavard (discussion | contributions) (Liste des tâches à effectuer)


Présentation générale

  • Nom du projet : [Projet CENTAURE]
  • Membre du projet : HAVARD Nicolas
  • Superviseurs du projet : REDON Xavier, BOE Alexandre et VANTROYS Thomas (professeurs de Polytech Lille)
  • Résumé :

Ce projet est une reprise du projet Centaure, repris par différents élèves depuis 2005, et s'appuie donc sur une certaine base existante. Il consiste à créer et à commander un robot de grande taille disposant de deux roues arrières motrices et d'une roue folle à l'avant. Les ordres que le robot doit effectuer à la fin du projet sont d'avancer, de reculer et de tourner à gauche ou à droite en fonction des touches sur lesquelles appuie un utilisateur.
L'objectif final de ce projet serait d'intégrer un serveur au robot pour recevoir les ordres de l'utilisateur via le Wi-Fi. Ce dernier pourrait alors se connecter sur son appareil (ordinateur, tablette, smartphone) et donner des ordres au robot sur une interface web. Afin de diriger le robot à distance, une caméra Kinect est intégrée au système pour transmettre à l'utilisateur l'image de l'environnement où se trouve le robot.






Description

Le projet Centaure est un robot de taille ? sur trois roues équipé d'écrans et d'une caméra. Le robot avance à l'aide de deux moteurs 24V (des moteurs équipant habituellement des fauteuils roulants) qui permettent de faire tourner les deux roues arrières du robot. La roue avant, elle, est une roue folle qui suit le mouvement donné par les roues arrières. Au début de ce projet, le robot a été récupéré vidé de toute l'électronique qu'il comportait. Quelques capteurs sont manquants et/ou cassés [A COMMANDER]. Cependant, les moteurs et leur codeurs sont en place, ainsi que les deux écrans et la Kinect qui nécessitent seulement d'être connectés à l'ordinateur/serveur. Sur une table à côté du robot, les variateurs de vitesse permettant de piloter les deux moteurs sont commandés par un Arduino Mega et sa carte d'extension "Arduino MEGA Sensor Shield". Les fonctions "avancer" et "reculer" développées en langage Arduino l'année dernière semblent fonctionner [A TESTER DES QUE POSSIBLE].



Ce projet ayant été travaillé par plusieurs équipes d'étudiants IMA, nous avons à notre disposition des archives :

  • cinq rapports papiers de 2005 à 2009
  • quatre CD-ROM
  • un wiki étudiant

Ces archives regroupent le travail fait par les différentes équipes en intégrant aussi le code écrit et quelques datasheets à propos des capteurs et des variateurs de vitesse.






Objectifs

Les objectifs de ce projet sont de remettre en état le robot. Ceci impliquant de refaire l'intégralité de l'étage électrique comportant l'électronique de puissance pour déplacer le robot et les différents systèmes de sécurité (bouton d'arrêt d'urgence, fusibles). La visualisation du couple fournit par les moteurs ou encore l'état de charge des batteries pourront être des caractéristiques intéressantes à faire ressortir.

Une fois l'étage électrique terminé, un second étage permettant de commander le robot sera conçu : cet étage disposera de l'Arduino Mega reliée aux différents capteurs du robot ainsi que les variateurs de vitesse commandant les moteurs.

Pour finir, établir une connexion série fonctionnelle entre l'Arduino et l'ordinateur du Centaure afin d'anticiper l'échange d'informations entre ces deux appareils pour contrôler le robot via Wi-Fi à l'avenir.




Préparation du projet

Cahier des charges

Choix techniques : matériel et logiciel

  • Matériel à disposition :
    • 1* châssis de robots
    • 2* roues
    • 2* moteurs 24V
    • 2* codeurs GC10K-04 11200 de Baumer IVO
    • 2* variateurs de vitesse 8CH2QM.2 de Alpes Ital
    • 1* bouton d'arrêt d'urgence
    • 1* Arduino Mega
    • 1* Arduino Mega Sensor Shield


  • Matériel à commander :
    • 4 boutons
    • bobines de câble (4x 2,50 mètres ou 1x 10 mètres)


Liste des tâches à effectuer

<p align="justify">Ce projet sera donc découpé en 3 phases principales :

  • il me faudra tout d'abord regrouper les différentes archives sur un support en ligne afin qu'elles soient facilement accessibles à l'avenir, et en prendre connaissances afin de comprendre ce qui a été fait et pourquoi. L'analyse des besoins sera nécessaire afin d'effectuer la commande du matériel le 28 septembre 2018.
  • le montage du système électrique devra être effectué afin de reconstituer l'étage électrique. Un coffrage en plexiglas sera réalisé pour contenir les modules et les câbles de manière esthétique.
  • la partie commande du robot sera embarquée sur un second étage. Le cerveau du robot, une Arduino Mega, sera ainsi reliée aux différents capteurs du robot et devra envoyer les signaux nécessaires pour déplacer le robot. Cette partie commande devra donc être reliée à un ordinateur embarqué par le Centaure afin de communiquer avec les clients Wi-Fi.

Calendrier prévisionnel

REALISER LE CALENDRIER PREVISIONNEL


Réalisation du Projet

Feuille d'heures

Tâche Heures S1 Heures S2 Heures S3 Heures S4 Heures S5 Heures S6 Heures S7 Heures S8 Heures S9 Heures S10 Total
Rédaction du wiki 0h30
Récupération des archives 0h30
Analyse de l'existant (archives, état du système) 3h30
Documentation 3h
Montage électrique 0h30
Total 8h


Semaine 1

  • Découverte du projet et de ses objectifs
  • Récupération des archives et regroupement des documents non papier (disques, wiki) sur un drive :

https://1drv.ms/f/s!Agdnb608xp_RifFzM-b3jDG6AuN4-Q

  • Étude des documents et du circuit existant

besoin de schémas

Semaine 2

Documents Rendus