IMA4 2017/2018 P50 : Différence entre versions

De Wiki de Projets IMA
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Version du 18 janvier 2018 à 17:32



P50 : Etage commande de Centaure



  • Etudiant : Haroun ABDELALI
  • Encadrants : Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys

Robot Centaure


Présentation générale

Bâti par le binôme Yohann LEROY et Laurent DAVID, encadrés par les professeurs Robert LITWAK et Xavier REDON dans le cadre du Projet fin d'étude IMA de l'année 2005, le Robot Centaure est l'un des projets less plus important du département, combinant la technologie des systèmes embarqués autonomes et celle des communicants.

Vu 3D

Description

La dernière version du robot centaure (2013) était faite de quatre étages :
RDC : Roues et Moteurs
1er étage : Batteries, Variateurs de vitesse et Microcontrôleur
2e étage : PC Pentium 4
3e étage : Ecran 17" et une Kinect

Ce Robot était totalement autonome pouvant se déplacer dans le hall de l'école en évitant les éventuels obstacles, et pouvant aussi être contrôler par une télécommande infrarouge.

Objectifs

Étage commande en l'état

L'objectif de ce projet est de rénover la partie commande du robot, en améliorant le circuit d'alimentation et de charge-batterie, et en restaurant le câblage du robot, autour d'un Arduino MEGA ADK. Le développement du deuxième étage, assurant la communication et l’interactivité du robot serait le sujet d'un autre projet










Préparation du projet

Cahier des charges

Liste des tâches à effectuer

  • Étudier et analyser les précédents projets sur le robot centaure
  • Élaborer un circuit de charge
  • Mettre en place un système de sécurité (sectionneur, arrêt d'urgence, contacteur électrique)
  • Prévoir l'alimentation des périphériques i.e. PC, Écran, Kinect
  • Câblage des différents circuits et éléments
  • Programmation de l'arduino
  • Rédaction rapport

Calendrier prévisionnel

P50 Calendrier prévisionel.JPG

Réalisation du Projet

Feuille d'heures

Tâche Prélude Heures S1 Heures S2 Heures S3 Heures S4 Heures S5 Heures S6 Heures S7 Heures S8 Heures S9 Heures S10 Total
Analyse du projet 8 4
Réalisation du schéma électrique 4 8 6
Dessin 3D 4 10
Circuit de charge des batteries 2 3
Mettre en place un système de sécurité
Prévoir l'alimentation des périphériques
Câblage des différents circuits et éléments
Programmation de l'arduino 8
Rédaction du rapport

Liste du matériel

Matériels existant
Matériel Documentations
2* Variateurs de vitesse ref: Alpes Ital 8CH2QM.2 Fichier:P50 Variateur CH2QM.pdf
2* Batteries 12V 22Ah Fichier:P50 Batterie A500.pdf
1* Contacteur 24Vcc 18A ref: TeSys LC1D18BD Fichier:P50 Contacteur 18A LC1 D18BD.pdf
1* Arduino MEGA ADK [Datasheet arduino mega adk]
1* DC/DC convertisseur 24V => 12V & 5V ref: Tracopower TEN 40-4811 Fichier:P50 Convertisseur 12-5 40W.pdf
1* Porte fusibles à 5 ports Fichier:P50 Porte 5 fusibles ATO.pdf
Matériel nécessaire au projet
1* Batterie 12V 55Ah; trouvée chez le fournisseur mouser.fr [lien vers le fournisseur]
1* Chargeur 24V; chez le même fournisseur [lien vers le fournisseur]

Semaine 1

Afin d'avoir une vue globale du Robot centaure, une modélisation simplifiée des différents étages du robot, avec les deux batteries 12V et les deux variateurs de vitesse ainsi que la boite d'alimentation, était réalisée sur le logiciel INVENTOR Autodesk.

Semaine 2

Schéma électrique global




































Semaine 3

Tester une marche-arrière préprogrammée sur l'arduino commandant les variateurs via la carte de relais, et ces variateurs commandent les moteurs.

Code test marche arrière

le test attire sur une erreur signalée par les variateur : Led rouge clignotant 5 fois => error breaking poti >4.8V or <40mV => verify the wiring of the poti où le problème venait d'une différence de tension entre l'alimentation de l'arduino (pc-usb) et celle des batterie augmentant ainsi le tension du potentiomètre.

Semaine 4

Semaine 5

Documents Rendus

Fichier:CAO P50 ROBOT CENTAURE 2018.zip