IMA4 2016/2017 P47

Cahier des charges

Présentation générale du projet P47 :

Objectif du projet

La modélisation à base de données d’un robot mobile.

Contexte et Description

Le modèle d’un système permet non seulement une meilleure compréhension de son comportement mais sa bonne utilisation et sa surveillance afin d’apporter des actions correctives à temps lors de défauts ou de défaillance du système.

Ce projet a pour but la modélisation d’un robot à trois roues omnidirectionnelles à savoir le Robotino. Cette modélisation se fera à partir des données recueillies sur ce robot. Ce projet se déroulera suivant les phases suivantes :

• Choix du modèle du robot.
• Choix de l’algorithme d’optimisation.
• Estimation du modèle.
• Validation du modèle.

La validation consistera à comparer le comportement du modèle à celui du robot en appliquant les mêmes commandes aux deux.

Choix techniques (matériel et logiciel)

• L’outil GUI du logiciel Matlab.
• L'outil Toolbox de Matlab.

Liste des tâches à effectuer

• Prise en main du Robotino.
• prise en main de la Toolbox Identification de Matlab.
• prise en main de la Toolbox optimisation non linéaire de Matlab.
• Identification boite noire d’un modèle linéaire du système :
  • étude des méthodes d’identification des sous-espaces.
  • application à l’identification du robot.
• Identification boîte noire d’un modèle non linéaire du robot :
  • étude des méthodes d’optimisation non linéaires.
  • application à l’identification du robot.

Feuille d'heures

Tâche	Prélude	Heures S1	Heures S2	Heures S3	Heures S4	Heures S5	Heures S6	Heures S7	Heures S8	Heures S9	Heures S10	Total
Définition cahier des charges	0