IMA3/IMA4 2021/2023 P6

Résumé

200 mots max

Présentation générale

Contexte

Pour notre étude, nous avons d’abord établi une analyse des besoins de notre projet. Après recherche, nous avons découvert, qu’en France, près de 68 Milliards de cigarettes étaient fumés par an. Et parmi ces 68 Milliards, on estime à 40 Milliards de mégots jetés au sol. Comme un exemple sera beaucoup plus parlant, prenons l’exemple d’un défi réalisé par 230 participants aux Champs-Elysées. Pour sensibiliser sur le nombre de mégots jetés aux Champs-Elysées, 230 bénévoles se sont mis pour défis de ramasser pendant 1h30 tous les mégots qu’ils trouvaient sur leurs chemins. Une fois ramassés, ils ont compté un total d’environ 100000 mégots. Et ça, ce n’est qu’à l'échelle des Champs-Elysées. A partir de là, on peut s’imaginer la quantité de mégots qui se trouve actuellement sur le sol de nos villes. Nous avons donc pour projet de créer un robot autonome capable de se déplacer vers le mégot et de le ramasser en le disposant dans un récipient

Objectifs

Notre projet consiste à concevoir et à mettre en place un système mobile autonome (volant ou roulant) permettant la collecte de déchets (initialement de mégots) sur le campus grâce à de la reconnaissance d’image. Ce dossier va vous présenter nos pistes de recherches et de développement ainsi que notre organisation pour mener à bien ce projet. Nous avons décidé de nommer notre robot : “Trashy” (en référence au mot angais Trash).

Pour mener à bien ce projet, nous avons mis en place un Google Drive pour organiser notre travail pendant la période de recherche et d’étude de ce projet. Durant ce semestre, nous avons donc consacré notre temps aux phases de pré-étude et d’étude du projet, ainsi qu’à la réalisation du cahier des charges nous permettant de mieux continuer le projet pour les semestres à venir.

Description

Nous avons donc déterminé les fonctions contraintes du robot qu’il doit pouvoir réaliser telle la détection des mégots ou encore la contrainte de devoir évoluer sur tout type de terrain. Et c’est ainsi, et après concertation avec tous les membres du projets, que nous avons écrit le cahier des charges suivants : Le robot devra rouler à une vitesse de 4km/h et devra être capable de passer sur des obstacles de 2cm maximum. De plus, lorsque le robot détecte un obstacle qu’il ne peut peut franchir, il doit s’arrêter et le contourner. Enfin, en cas d’obstacle dangereux, le robot devra émettre un son. Lorsque le robot détecte un déchet, il doit l’attraper à l’aide de ses pinces puis le mettre dans son réceptacle. Si le réservoir est plein, ou si la maximale que le robot peut transporter est atteinte, le robot devra partir vers une station de déchargement (faite par le client, hors du cadre de notre projet) pour se vider. De plus, lorsque le robot ramasse un déchet, il devra cartographier ce déchet afin de connaître les zones les plus polluées. A noter que le robot ne fait pas le tri des déchets. La position du robot doit être connue en temps réel afin d’analyser les données du parcours et le robot devra connaître son orientation à l’aide de son gyroscope. Le robot doit avoir une autonomie de 8h et doit pouvoir repartir vers la station de charge si sa batterie devient faible. Les bras du robot sont en caoutchouc pour plus d’adhérence et sa trappe (de 41L) est concave afin d’éviter que les déchets ne se coincent. Le robot doit être capable d’évoluer dans des terrains semi-accidentés et de monter un trottoir. En cas d’urgence, le robot doit immédiatement s’arrêter.

C’est ainsi qu’après réflexions et brainstorming entre les membres du groupe, nous avons trouvé les premières solutions et design de Trashy. Ainsi, nous allons concevoir une carte mère adaptée au robot permettant toutes les fonctionnalités décrites ci-dessus. Nous allons donc avoir recours à un processeur ATMEGA 2560 en communication avec une Raspberry PI. La Raspberry est là pour les traitements des capteurs plus gourmands (dont l’analyse d’image de la caméra) que l’arduino ne peut faire.