Contrôle de bras robotique, 2011/2012, TD2 : Différence entre versions
(→Séance 1 (25/05/2012)) |
|||
| Ligne 14 : | Ligne 14 : | ||
Répartition des tâches | Répartition des tâches | ||
| − | Prise en main | + | Prise en main des logiciels |
'''PARTIE ELECTRONIQUE''' | '''PARTIE ELECTRONIQUE''' | ||
| Ligne 22 : | Ligne 22 : | ||
Bien comprendre l'utilisation d'Altium Designer avec le Nanoboard (utilisation d'une partie du tutoriel) | Bien comprendre l'utilisation d'Altium Designer avec le Nanoboard (utilisation d'une partie du tutoriel) | ||
| − | Etudier | + | Etudier le projet et faire le descriptif de toutes les fonctions attendues |
Premier schéma bloc global sur papier du système et test de certaines fonctions électroniques | Premier schéma bloc global sur papier du système et test de certaines fonctions électroniques | ||
| Ligne 30 : | Ligne 30 : | ||
Le premier objectif a été atteint. En effet, on a pu comprendre l'utilisation d'Altium Designer avec les bibliothèques du Nanoboard, comment relier le programme au Nanoboard et comprendre le fonctionnement de certains composants. | Le premier objectif a été atteint. En effet, on a pu comprendre l'utilisation d'Altium Designer avec les bibliothèques du Nanoboard, comment relier le programme au Nanoboard et comprendre le fonctionnement de certains composants. | ||
| − | Notre second objectif aussi | + | Notre second objectif a aussi été atteint et on a pu assimiler les attentes et le cahier des charges du projet. |
| − | Après étude des fonctions, on a pu entamer la réalisation de | + | Après étude des fonctions, on a pu entamer la réalisation de certaines parties du schéma bloc sous '''Altium'''. En effet, on a commencé à bien comprendre le fonctionnement du PWM. Tout d abord, on utilise comme entrée un mot de 5 bits. Au début, on l'avait connecté à un compteur et ainsi voir son comportement au fur et à mesure que le compteur compte. Cependant, étant donné que les cycles du compteur sont gérés par un autre générateur d'horloge différent de notre horloge principale, et qu'il fallait bien régler la fréquence du générateur d'horloge puis faire des zooms sur l'oscilloscope, on a décidé d'utiliser un mot de cinq bits différents de ceux du compteur et dont on peut gérer la valeur directement en simulation grâce à son interface. Ainsi, on a pu bien comprendre le fonctionnement du PWM et on peut conclure : plus la valeur en entrée augmente et plus le rapport cyclique augmente. |
Après la compréhension du fonctionnement du PWM, on l'a reconnecté au compteur. | Après la compréhension du fonctionnement du PWM, on l'a reconnecté au compteur. | ||
| − | Le PWM nous fournit un signal carré et donc pour pouvoir le comparer au signal transmis par le capteur, on va utiliser un intégrateur | + | Le PWM nous fournit un signal carré et donc pour pouvoir le comparer au signal transmis par le capteur, on va utiliser un intégrateur et un filtre passe bas à sa sortie pour obtenir un signal triangulaire puis relier au comparateur. Ainsi, durant la prochaine séance, on testera l'intégrateur et le comparateur sous Altium faits hors séances finir le schéma électronique ou du moins le finir à 90%. |
Version du 30 mai 2012 à 12:15
Description du Projet et objectifs du projet
Notre mission principale est de réaliser une interface Web de pilotage de bras robotique.
On pourra commander avec une page web 2.0 les différents moteurs du bras.
On affichera aussi l'angle en degré provenant de la boussole et la pression exercée sur un capteur de pression.
Séance 1 (25/05/2012)
Découverte du projet
Répartition des tâches
Prise en main des logiciels
PARTIE ELECTRONIQUE
Objectifs:
Bien comprendre l'utilisation d'Altium Designer avec le Nanoboard (utilisation d'une partie du tutoriel)
Etudier le projet et faire le descriptif de toutes les fonctions attendues
Premier schéma bloc global sur papier du système et test de certaines fonctions électroniques
Réalisations:
Le premier objectif a été atteint. En effet, on a pu comprendre l'utilisation d'Altium Designer avec les bibliothèques du Nanoboard, comment relier le programme au Nanoboard et comprendre le fonctionnement de certains composants.
Notre second objectif a aussi été atteint et on a pu assimiler les attentes et le cahier des charges du projet.
Après étude des fonctions, on a pu entamer la réalisation de certaines parties du schéma bloc sous Altium. En effet, on a commencé à bien comprendre le fonctionnement du PWM. Tout d abord, on utilise comme entrée un mot de 5 bits. Au début, on l'avait connecté à un compteur et ainsi voir son comportement au fur et à mesure que le compteur compte. Cependant, étant donné que les cycles du compteur sont gérés par un autre générateur d'horloge différent de notre horloge principale, et qu'il fallait bien régler la fréquence du générateur d'horloge puis faire des zooms sur l'oscilloscope, on a décidé d'utiliser un mot de cinq bits différents de ceux du compteur et dont on peut gérer la valeur directement en simulation grâce à son interface. Ainsi, on a pu bien comprendre le fonctionnement du PWM et on peut conclure : plus la valeur en entrée augmente et plus le rapport cyclique augmente.
Après la compréhension du fonctionnement du PWM, on l'a reconnecté au compteur.
Le PWM nous fournit un signal carré et donc pour pouvoir le comparer au signal transmis par le capteur, on va utiliser un intégrateur et un filtre passe bas à sa sortie pour obtenir un signal triangulaire puis relier au comparateur. Ainsi, durant la prochaine séance, on testera l'intégrateur et le comparateur sous Altium faits hors séances finir le schéma électronique ou du moins le finir à 90%.
