Contrôle de bras robotique, 2011/2012, TD1 : Différence entre versions

Version du 19 avril 2012 à 15:58

Evaluation informatique

Gestion de projet / rédaction Wiki

Test fonctionnels

• Sous-système :
• Système :

Qualité de la réalisation

• Procédure rédigée sur le Wiki :
• Pages HTML et Javascript :
• Scripts PHP ou programmes C :
• Installation sur FoxBoard :

Bilan

Tous les points ont un poids équivalent (sauf "système" qui est un bonus).

Note finale : 25%.

Rapports des élèves

PREMIÈRE SÉANCE

          INFORMATIQUE

Commande pour compiler le deamon du robot de façon à pouvoir le piloter à distance. gcc -o test -DMODE_MANUAL -DVERBOSE prog-demon-brastest.c -lusb-1.0

Prise en main du robot via un serveur apache à distance via n'importe quel ordinateur connecté au réseau Polytech. Nous avons crée un site internet qui permet de contrôler le robot à distance, reste à faire un site avec de belles images pour que cela soit plus attractif.

          ÉLECTRONIQUE

Prise en Main d'Altium. Réalisation d'un compteur 8 bits et d'un comparateur à l'aide d'un AOP. Il nous faut maintenant réaliser un CAN pour connaître la pression exercé sur le capteur de pression par la pince.

DEUXIEME SÉANCE

          INFORMATIQUE

réalisation du site web pour le fonctionnement du bras: -nous avons superposé l'image du robot en arrière plan et les boutons permettants l'action sur les organes mobiles du bras à partir du site. Nous avons lié le site web au bras sur un ordinateur:

 -pour cela nous avons créé un serveur sur l'ordinateur.
 -nous pouvons donc contrôler le bras depuis l'ordinateur.

          ÉLECTRONIQUE

Réalisation d'une rampe pour le CAN à l'aide d'une PWM.

TROISIEME SÉANCE

          INFORMATIQUE

le but de la séance a été de gérer le capteur de pression de la maquette. Pour cela nous avons utilisé une carte Arduino. Cette carte nous permet de faire une conversion analogique numérique, et de renvoyer cette conversion à la Foxboard par liaison série. Pour la carte Arduino nous avons récupéré un des programme en exemple pour faire la conversion. Nous avons utilisé le programme série.c pour récupérer les informations provenants de la carte Arduino. Nous avons aussi modifié le site pour qu'il affiche le mot de la pression en temps réel.

          ÉLECTRONIQUE

Nous avons fini de réaliser la partie Numérique du CAN et nous avons commencé à réaliser la partie logique. À la fin de la séance il nous manquait une bascule D pour sauvegarder la valeur.

SÉANCE BONUS

          INFORMATIQUE

Nous avons implanté tous nos programmes et fonctions du site: -le site web est dans le repertoire /WWW/bras -les programmes sont dans le repertoire root/bras (ils tournent en arrière-plan)

l'affichage du mot de la pression ne fonctionne pas sur la Foxboard (problème de mise à jour PHP). Sinon la fonction fonctionne sur l'ordinateur.

le site est accessible à l'adresse 172.26.79.110

          ÉLECTRONIQUE

Nous avons refait le montage en ajoutant la bascule D.

         Conclusion

Ce projet nous à permis de découvrir la filiere SC, avec ses deux grand pôles: électronique et informatique. Il nous a permis, même si ce n'était pas toujours facile, d'acquérir une autonomie. Il nous a appris à travailler en équipe, de découvrir de nouveau materiels. Tel que la FoxBoard et la carte Arduino. On peut dire que ces deux carte résume la filière IMA: FoxBoard pour système Comunicant et Arduino pour systeme Autonome.