Bond Graph

Présentation du projet

Encadrant :

Belkacem Ould-Bouamama.

Binôme :

Qiaomu Li / Abdel-Hakim Mahir

Objectif :

Valider en temps réel un modèle dynamique ‘Bond Graph’ pour l’implémentation en temps réel d’un ensemble de commandes simples et avancées.

Compétence demandé :

• Identification des systèmes ( boîte à outil IDENT) • modélisation et simulation dynamique par BG avec boîte à outil Sybols2000 • boîte à outil RTW • mise en place des algorithmes de commande ( développé en cours ISA) • travail en équipe

Matériel:

Le système hydraulique est composé de deux réservoirs, de trois vannes, d’un serpentin de retard, d’une pompe et d’un panneau de commande.

logiciel:

• Bond Graph
• Matlab Simulink
• Symbols
• IDENT

Avancement du projet

séance par séance

4,février

Nous somme allé cherché M. Belkacem Ould-Bouamama, mais il était absent, donc nous ne pouvions pas aller dans la salle de travail C006 pour commencer notre projet.

7,févier

Cette séance a été mise à profit afin de mieux cerner le projet :

• contact le encadrant du projet
• présentation du projet par M. Belkacem Ould-Bouamama
• discussion autour des differentes parties du projet

14, févier

Durant cette séance, nous avons pris la connaissance du sujet et analysé le fonctionnement du système (le fonctionnement des réservoirs).
On a essayé de contrôler le système manuellement pour mieux comprendre le fonctionnement du système. Et nous avons également testé un système qui est déjà réalisé par une autre équipe sur ce modèle ( ce système realise pas la même fonction comme nous )

25-27,févier

Nous avons analysé l’objectif du projet, et discuté comment on peut le réaliser étape par étape.
Nous avons pris plus de connaissance utiles pour la bonne réalisation du projet ( logiciels et outils tels que Symbols, Bond Graph, Matlab Simulink...)
Avec les connaissance qu’on a vu au cours de Bond Graph, nous avons défini des variables, les paramètres et les relations du modèle hydraulique. Comme nous n’avons pas le logiciel Bond Graph, nous avons pris un rendez-vous avec M. Belkacem Ould-Bouamama pour lui demander ce logiciel. A la fin, nous avons réalisé le schéma Bond Graph.

4,mars

Durant cette séance, nous avons déterminé des équations du modèle à partir du modèle Bond Graph. Avec des relations qu’on a eu la séance dernière, nous avons réalisé notre modèle theorique sous Simulink.
Mais il nous manque des paramètres pour déterminer les gains du modèle. Nous n’avons pas les trouvé dans le document que M. Belkacem Ould-Bouamama nous a donné. Nous somme allé dans son bureau pour lui demander des paramètres, mais il n’était pas là.
Comme nous ne pouvions pas avancer , nous avons arrêté là pour cette séance et lui envoyé un email pour des paramètres.

6-7mars

Nous somme allé voir M.Ould-Bouamama et discuté ce que nous avons fait pour l’instant. Il a vérifié notre schéma Bond Graph et nous expliqué le fonctionnement des vanne. En réalité, on utilise que deux vanne, la troisième (la venne de la sortie du réservoir 2)est toujours fermée. Donc il y aura pas de débit qui sort de cette vanne.
Avec des données que nous avons eu, nous avons déterminé les paramètres du modèle.
Après, nous avons configuré notre modèle simulation -> Configuration Parameters pour la modification du type, fixed time etc.
Nous avons lancé notre modèle, et avec des courbes de h1 et h2, nous avons modifié des paramètres du modèle pour qu’il fonctionne mieux.

11,mars

A partir de cette séance, nous avons passé du modèle théorique au modèle réel.
Nous avons analysé la réalisation du modèle réel.
Comme la boitre de commande du système est commandé par une tension, nous avons discuté comment nous pouvions transmettre un débit en une tension. La solution est d'utiliser le bloc d'étalonnage.
Nous avons discuté avec M.Bouamama, il nous a expliqué le fonctionnement d'étalonnage. Comme le bloc d'étalonnage n'est pas dans notre but du projet, nous avons pris le même bloc d'étalonnage qui est déjà réalisé par une autre équipe.
But de la prochaine séance:
La réalisation du modèle réel.

20,mars

• Compréhension du document et des schémas blocs

• Compréhension du bloc étalonnage

• Connaissance sur la réalisation du modèle réel

21,mars

• Réalisation du modèle réel sous Matlab

• Réalisation du contrôle par débit d’entrée

• Comparaison du modèle théorique avec le modèle réel. On obtient des courbes qui ont la même allure.

25,mars

• Correction de certains paramètres du modèle réel et théorique pour que le modèle théorique se rapproche le plus possible du modèle réel.

• Validation du modèle

• Prise de connaissance de l’outil ‘ident’ sous Matlab

27,mars

• Utilisation de l'outil 'ident' pour trouver la fonction de transfert du système réel.

• Obtention des paramètres de la fonction de transfert S et E (FT=S/E) modélisant le système réel grâce à l'outil 'ident'

• Simulation du modèle avec la fonction de transfert obtenue

28,mars

Durant cette séance, nous avons remplacé du modèle théorique par la fonction de transfert obtenu avec l'outil 'ident'.

3,avril

• Objectif de la séance: contrôler le niveau d'eau du réservoir 1. Le signal d'entrée ne doit plus être un débit constant mais une consigne en hauteur.

• Modélisation du modèle avec PID

• Calcul des paramètres du PID ( Kp, Ki, Kd )

4,avril

• Modification des paramètres du PID

• Validation du modèle avec PID pour le contrôle du niveau du réservoir. Si on entre une consigne de 18 cm le niveau d'eau atteint bien 18 cm.

8,avril

• Développement de connaissance sur le principe du schéma cascade

• Analyse du schéma cascade et du retour d’état

10,avril

• Réalisation du schéma cascade sous Matlab et test

• Modification des paramètres PID maître et esclave du schéma cascade de tel sorte à avoir un système stable, précis et rapide.

• Validation du schéma cascade après quelques tests

25,avril

• Objectif de cette séance: faire le modèle du système par retour d'état

• Définition des variables et des équations utiles pour le retour d’état --> obtention des équations d'état

• Modélisation du modèle par retour d’état