IMA3/IMA4 2021/2023 P10
Sommaire
Résumé
Notre projet est de concevoir un robot mobile à deux roues ayant la faculté de s'équilibrer automatiquement. En effet, ne possédant que deux roues, l'équilibre du robot sur son axe vertical est compromis, a la manière d'un segway. Afin d'empecher ce désequilibre, nous avons pensé à intégrer au robot un système de contrôle de son angle vertical, utilisant des capteurs et des actionneurs mis en relation par une boucle de régulation automatique. Les composants electroniques et mécaniques du robot nous étant fournis, notre travail consiste donc surtout à étudier ce système, pour ensuite concevoir un asservissement, et l'implémenter dans notre robot.
L'intégralité de notre programme est disponible sur le dépôt git à l'adresse: https://gitlab.com/remi_farault/self-balanced-robot
Présentation générale
Contexte
Les moyens de transport actuels reposent principalement sur le principe du robot à deux roues, c'est la raison pour laquelle l'étude de celui ci s'avère importante, en effet l'étude de sa conception et son contrôle va nous permettre de développer des outils innovants qui pourraient potentiellement intéresser des sociétés de transport .
Objectif
Notre objectif principal est de commander le robot, de là interviennent d'autres objectifs tel que la stabilité ,développer un code robuste qui assure cette fonctionnalité et aussi le contrôler pour réaliser des fonctionnalités de déplacement et d'éviter des obstacles . Des objectifs secondaires sont de créer un site web à travers lequel nous allons mener toutes les opérations de contrôle .
