IMA3/IMA4 2021/2023 P8

Résumé

Cette page est dédiée au groupe travaillant sur le labyrinthe automatique dans le cadre des projets IMA3/IMA4.

Présentation générale

Groupe

Nous sommes quatre étudiants en Systèmes Embarqués :

• Romain Pouillard

• Hugo Legendre

• Antoine Vion

• Dann Rodenburg (a rejoint le projet au début du Semestre 7)

Contexte

Initialement, nous travaillions sur une autre thématique de projet, qui était la Vanne Piézoélectrique. C'est après avoir rencontré plusieurs problèmes pendant l'avancement de notre projet, que nous nous sommes résolus à changer de sujet pour le labyrinthe automatique. Pour réaliser notre projet, nous avons récupéré la base d'un ancien projet IMA traitant un sujet similaire à celui-ci.

Il est intéressant de chercher à résoudre un labyrinthe. En effet, il est courant de rencontrer des situations qui se rapprochent d'un labyrinthe, telles que ne pas se retrouver sur le plan d'une ville ou d'un bâtiment. Or, la résolution d'un labyrinthe est un cas complexe qui peut vite devenir un casse-tête.

Objectif

Notre objectif est d'améliorer le fonctionnement de la maquette que nous avons récupéré. Il s'avère que le projet que nous avons récupéré n'est pas complètement opérationnel et qu'il ait besoin que nous retravaillons la partie mécanique et la partie informatique du projet. La finalité est d'avoir un labyrinthe plus complexe, capable d'amener la balle au point d'arrivé quelque soit le point de départ.

Description

Fonctionnement

Une balle est placée dans le labyrinthe : peut importe sa position de départ, le système doit être capable d'amener la balle jusqu'à la sortie. Une fois la balle arrivée à la sortie, le système stabilise la balle à ce point. Pour faire rouler la balle, le plateau pivote sur deux axes différents.

Le labyrinthe

Le labyrinthe est représenté par une planche en bois, sur laquelle sont collés des murs en bois. C'est sur ce plateau que se déplace la balle.

Les servomoteurs

Le montage est composé de deux servomoteurs AX-12. Chaque moteur est relié au labyrinthe via une tige en métal, ce qui permet de faire basculer le labyrinthe sur deux axes différents. C'est donc avec ces moteurs que nous faisons bouger la balle.

La caméra

Au dessus du plateau du labyrinthe, on retrouve une caméra Pixycam qui filme le labyrinthe. Elle est capable de détecter la balle et les murs, grâce à une sélection de couleur. Par exemple, la balle étant bleue, la caméra associe chaque pixel bleu à la balle.

La carte

Les servomoteurs et la caméra sont reliés à la carte Arduino UNO, sur laquelle se trouve le programme qui contrôle notre système.

Gestion de projet

Contenu des séances

Les séances dédiées au projet ont repris le 10 Octobre 2022. Lors des deux premières séances, nous avons travaillés sur la Vanne Piézoélectrique.

Séance du 10 Octobre

Nous avons dressé la liste des composants que nous aurions besoin pour notre projet : Un capteur de pression, deux capteurs de débit et deux capteurs de tension. De plus, nous avons commencé à faire des recherches sur les muscles pneumatiques et à regarder quelle carte électronique nous pourrions utiliser.

Séance du 21 Octobre

Nous avons tenté de faire fonctionner un système de 8 vannes avec un module Dspace que M. Lakhal nous a fourni en vue du projet. Cependant, nous avons manqué de données sur les vannes et la simulation sur Matlab était corrompue. De ce fait, nous n'avons pas été en mesure de contrôler les vannes.

Séance du 28 Octobre

Après avoir passé la majorité de la séance à essayer de faire fonctionner le module Dspace, nous avons cherché une autre alternative pour notre projet : Par manque de temps et de moyens, notre encadrant nous a proposé de changer de projet pour travailler sur le labyrinthe autonome.