IMA3/IMA4 2020/2022 P13
Sommaire
Présentation générale
Introduction
Dans le cadre du projet de 4ème année, nous avons choisi de travailler sur le sujet de la conception et de production, d’un doigt robotisé, contrôlé par des fils, pour cela; nous avons bien effectuer des recherches pour définir un cahier des charges qui réponds bien à nos besoins et aux besoins du sujets mis en oeuvre.
Contexte
Tout d’abord, nous avons commencé par la recherche d’une forme qui nous permet de modéliser les pièces du doigt, qui forment l’initial de ce projet, où après avoir trouver une forme bien définie, spécifique et utile, il sera le temps de faire une modélisation et simulation de ce modèle, en simulant ce dernier grâce à des fonctions des transferts mécaniques et électriques, sous un logiciel, tel que Matlab Simulink, où cela va nous permettre de d’apercevoir la fiabilité et du montage et du modèle mis en jeu.
D’autre part, pour la fabrication des pièces, on va se servir des outils et du matériel fourni à l’école, tels que l’impression 3D, puis nous procéderons d’une façon de rassembler et monter les pièces pour avoir la forme finale désirée.
La communication et le contrôle se fait par un code embarqué, sur une carte arduino, où la ce code va affecter des servos-moteurs, et ces derniers trient et agissent sur les câbles liés à la frange et aux cloisons des parties du doigt. Où les forces appliquées devront être prises en compte lors de la simulation et du contrôle du montage comme prévu ci-dessus. Les mouvements faites par le doigts, sont prévu d’être réalisé sur un axe d’ordonnés et un axe d'abscisses dans un premier temps, une fois ce but est atteint, des modifications et des développements peuvent être mise en jeu pour ajouter une nouvelle dimension, ou le doigts aura un mouvement similaire à celui d’un bras (3D).
Pour résumer, dans un premier temps, le modèle va être tout d’abord, modéliser, simuler, puis imprimer en 3D, ensuite, nous assemblons les pièces, pour qu’on puisse le programmer sous statut d’un schéma réel, dans le but de nous fournir des mouvements et des actions en 2 dimensions. Le matériel voulu pour réaliser ces étapes sont les suivants : Carte Arduino, 2 à 3 servomoteurs, une imprimante 3D, des câbles pour agir sur les pièces, des potentiels mètres sont probables d’être utilisés aussi.
Réalisation du Projet
L’outils de développement
Afin de réaliser note console virtuelle nous allons utiliser le logiciel de développement des jeux Godot.
Godot Engine est un moteur de jeu multi-plateforme riche en fonctionnalités pour créer des jeux 2D et 3D à partir d'une interface unifiée. Il fournit une série d'outils usuels afin que les utilisateurs puissent se concentrer sur la création de jeux sans avoir à réinventer la roue. Les jeux peuvent être exportés en un seul clic vers un grand nombre de plateformes, incluant les principales plateformes de bureau (Linux, macOS, Windows) ainsi que mobiles (Android, iOS) et web (HTML5). Godot est complètement libre et open source sous la très permissive licence MIT. Sans conditions liées, sans royalties, rien. Les jeux des utilisateurs sont les leurs, jusqu'à la dernière ligne de code du moteur. Le développement de Godot est totalement indépendant et piloté par sa communauté, ce qui donne la possibilité aux utilisateurs d'aider à façonner leur moteur pour le faire correspondre à leurs attentes. Il est soutenu par la fondation à but non lucratif
