IMA4 2019/2020 P1

Présentation générale

• Projet : Robot Régulé
• Etudiant : Guillaume Declerck
• Encadrant de projet : Xavier Redon, Alexandre Boé, Thomas Vantroys
• Objectif : Afin de valider le module projet de 4ème année, il m'a été donné la possibilité de travailler sur un deuxième projet, j'ai donc choisi le robot régulé.

Description

Ce projet consiste à créer un robot complètement régulé de manière angulaire. En effet, à l'école aucun projet n'a réellement abouti à un système régulé de cette manière. Par conséquent, ce robot sera régulé de deux manières, tout d'abord de manière manuelle en angle d'abord puis la gestion des déplacements) mais également un système de sécurité pour ne pas entrer en collision avec les murs par exemple.

L'objectif de la commande manuelle sera que le système soit entièrement commander avec une nunchuk (télécommande de la console Wii de chez Nintendo). Ses avantages sont qu'elle comporte déjà différents composants intéressants pour la commande du robot. En effet cette télécommande comporte :

• deux boutons distincts
• un joystick
• un accéléromètre 3 axes
  

  Image d'une Nunchuk

Objectifs

L'objectif de ce projet est dans un premier temps de visualiser les erreurs commises par mon prédécesseur et la plupart de ses causes d'échecs afin de ne pas retomber dans ses torts. Ainsi, le robot se doit d'être parfaitement régulé que ce soit dans sa posture ou dans son maintient de trajectoire.

Par la suite, je prévois donc de travailler différents aspects :

• Les différentes cartes du projet :
  • le shield de gestion des 2 moteurs
  • le shield qui sera le centre de récupération des différents capteurs du robot ( gyroscope, accéléromètre, laser)

• • les différentes cartes permettant la communication à distance avec la Nunchuk (type de communication encore à définir)

• Automatisation du projet

Je compte réguler au mieux les moteurs, pour cela je vais gérer leur commande en utilisant des fonctions de transfert qui récupéreront les valeurs des différents capteurs placés sur le robot. (un capteur gyroscopique pour sur). J'ai également l'idée de placer des lasers sous le robot afin d'évaluer la distance sous le robot (M. Delbroucq avait mis cette idée mais ne l'avait pas installé sur le robot).

Analyse du projet

Suite à mon entretien avec mes tuteurs M. Redon et M. Vantroys, j'ai donc changé d'objectif de projet, en effet il n'était pas spécifié de faire un système de robot de type balancing robot, mais de créer un robot régulé dans le sens de régulation parfaite angulaire.

Préparation du projet

Cahier des charges

Le projet sera abordé sous différents aspects :

• • une étude du capteur gyroscopique
  • la commande
  • la contrôleur moteur et la gestion du déplacement du robot
  • l'alimentation
  • les différents capteurs du robot

Réalisation du Projet

Feuille d'heures

Tâche	Prélude	Heures S1	Heures S2	Heures S3	Heures S4	Heures S5	Heures S6	Heures S7	Heures S8	Heures S9	Heures S10	Total
Analyse du projet	0