IMA5 2018/2019 P44

Réalisation du projet

Semaine 1 (7-11 janvier)

Cette première semaine nous a permis d'établir les bases qui nous permettront de nous attaquer au vif du projet. Nous avons commencé par installer Raspbian sur la Raspberry Pi 3B+, et par installer les librairies et paquets nécessaires. Pour Python, nous avons utilisé le gestionnaire de paquets Conda. Il nous permet d'installer et de gérer facilement les versions des librairies scientifiques que nous utiliserons (numpy, scipy, scikit-learn...). Ce gestionnaire de paquets est compatible avec l'architecture ARMv7 de la Raspberry Pi. L'installation de ces packages n'a donc pas posé de problèmes. Le plus difficile à été de mettre en place Pytorch, la librairie de machine learning sur laquelle sera basé notre projet. Cette librairie n'est en effet pas compilée pour Raspberry Pi par défaut, nous avons donc du le faire nous-mêmes. Après avoir récupéré le code depuis le dépôt GitHub du projet, nous avons du initialiser les bonnes variables d'environnement pour paramétrer la compilation. La compilation sur Raspberry Pi implique de se passer de certains fonctionnalités comme CUDA. Nous avons utilisé ce guide pour nous aider. Il a également été nécessaire d'augmenter la taille de la partition de swap pour que la compilation puisse se finir. La compilation a pris plusieurs heures, et nous l'avons étalée sur une nuit. Cette étape a été la plus difficile du setup. Certaines autres librairies, comme engineio pour les websockets, ont demandé des démarches d'installation un peu différentes car les versions disponibles sur anaconda n'étaient pas les bonnes. Nous avons donc du construire l'arbre des dépendances séparément.

Le deuxième jour, nous avons commencé à établir l'architecture du projet et à développer. Le plus urgent était d'établir un système de contrôle de la voiture qui nous permettra de capturer d'entraîner le réseau. Nous avons donc développé une petite application web et un serveur websockets en Node.js afin de faire communiquer la Raspberry Pi avec une interface de contrôle en HTML. Nous avons d'abord envisagé d'utiliser la Raspberry Pi comme serveur, mais par souci de légèreté nous avons choisi d'héberger le serveur sur un PC portable. La voiture et l'application client se connectent tous les deux en tant que clients sur le serveur, qui se charge de rediriger les messages reçus depuis l'appli web. Dans un premier temps, nous avons supposé que les angles de rotation de la voiture ne seraient pas supérieurs à 30°. Nous avons également normalisé la vitesse entre 0 et 30 sur le système de contrôle. La première version de ce dernier était très simple et consistait en un cercle sur un canvas qui suit les déplacements de la souris. Si le cercle est lâché, il retourne à sa position d'origine et arrête donc la voiture. L'interface ressemblait à cela :