IMA4 2018/2019 P44

Présentation générale

Création d'une platine programmable basée sur un Atmega 2560 à destination de l'association Robotech

Description

Le club Robotech de Polytech Lille conçoit et programme comme leur nom le suggère des robots sous diverses formes (bras, automates, robots sur roue, etc.). Afin de répondre à leurs besoins, une plateforme de programmation basée sur un atmega2560 leur est nécessaire afin de simplifier la commande et l'intégration des robots.

Objectifs

La plateforme possède un cahier des charges strictes, elle peut être alimentée via une batterie 24V (ou équivalent lipo, soit 22,2V ou 26V, c'est-à-dire une batterie 6S ou 7S), elle est programmable par USB, elle possède à minima deux contrôleurs moteurs à courant continu et une connexion sans fil afin de la reprogrammer et de communiquer, elle possède également les entrées/sorties inhérentes à ce microcontrôleur

Une documentation doit accompagnée la carte quant à ses limites en termes de tensions et de puissances admissibles. Elle doit être fabriquée entièrement à partir de composants CMS. Bien qu'aucune limite de taille n'ait été prononcée, elle doit bien évidemment resté dans un format suffisamment compact pour être embarquée.

Analyse du projet

Pour mettre en oeuvre, nous utiliserons différents chipsets :

• Bien évidemment, un microcontrôleur Atmega 2560
• Deux modules FTDI :
  • Un pour la connexion USB
  • Un pour la connexion sans fil

Peut-être pourrons-nous utiliser un module sans-fil disposant d'une connexion I2C, SPI ou UART,
et ainsi nous dispenser de ce module supplémentaire

• Plusieurs régulateurs de tensions dont :
  • Plusieurs régulateurs de 5V supportant 1A (ou plus) en sortie pour alimenter le microcontrôleur,
  • un régulateur de tension 24V en sortie pour les moteurs,
  • éventuellement un ou plusieurs régulateurs 3V3 pour les différents modules comme le FTDI, ou le module sans-fil

Ces derniers n'interviendront que si les modules nécessitent une alimentation plus faible Dans ce cas, il peut être intéressant d'alimenter l'ensemble du système de contrôle à cette tension.

Ces régulateur devront accepter une grande plage de tensions,
idéalement allant de 10V à 30V, en cas d'utilisation sur une alimentation de laboratoire lors de tests.

Contraintes

Comme la carte peut se programmer via USB, une attention toute particulière doit être porter quant à l'alimentation de celle-ci. En effet, il faut éviter toute surtension lors du branchement à l'ordinateur en désactivant l'alimentation de la batterie si jamais celle-ci est connectée. De plus, les pistes doivent être bien dimensionnées afin d'éviter la surchauffe des pistes et, par conséquent, celle de la carte. Ce matériel étant amené à piloter des puissances relativement importantes (jusqu'à 50W par moteur), il est également judicieux de faire attention à sa température et aux effets joules présents.

Les E/S (entrées/sorties) doivent également être facilement accessibles. Ainsi, pour connecter les moteurs, j'ai décidé d'utiliser des borniers à vis, cela permettant de connecter et déconnecter à volonté et facilement les moteurs. Pour l'alimentation, il peut être judicieux d'adapter directement une connexion XT(30 par exemple) pour brancher directement dans un format standard des batteries lipo. Ce point pourra être revu avec Robotech et les encadrants. Pour le reste des E/S, des headers seront utilisés.

Réalisation du Projet

Feuille d'heures

Tâche	Prélude	Heures S1	Heures S2	Heures S3	Heures S4	Heures S5	Heures S6	Heures S7	Heures S8	Heures S9	Heures S10	Total
Analyse du projet	0