IMA4 2018/2019 P3

Présentation générale

Description

Le projet consiste à construire un petit robot en s'appuyant sur les projets déjà réalisés sur ce thème et à réguler ses déplacements afin d'avoir des trajectoires sans erreur par rapport à la consigne. De plus, le projet aura pour ambition la réalisation d'un robot pouvant se relever d'une position d'attente et de rester en équilibre en position "debout". Cette partie s’appuiera sur des recherches faites sur le sujet dans un article concernant les robots à bascule sous arduino. La commande se fera tout d'abord à l'aide d'une télécommande infra rouge dans un premier temps puis si le temps le permet à l'aide d'un module bluetooth et d'une application.

Objectifs

Les objectifs vont être :

• d'améliorer la conception des circuits existants déjà sur le sujet.
• réaliser la commande à l'aide d'une télécommande infrarouge puis à l'aide d'une application android si le temps le permet.
• Régulation :
  • régulation des roues afin de suivre la consigne sans erreur ni oscillation.
  • régulation du bras balancier afin de conserver le robot proche de son point d'équilibre instable (position debout).

Préparation du projet

Cahier des charges

1) Actions

Le robot doit pouvoir assurer les commandes suivantes :

• faire une marche avant rectiligne
• faire une marche arrière rectiligne
• réaliser des virages d'un angle donné
• se redresser à l'aide son bras levier
• rester en équilibre lors de la durée du fonctionnement

2) Environnement

• le sol doit être lisse
• le sol doit avoir une inclinaison maximale de 1%
• l'environnement doit être sans vent

3) Alimentation

L'alimentation se fera à l'aide d'une pile reliée à un interrupteur

Choix techniques : matériel et logiciel

Régulation

Contrairement à la régulation des roues afin de conserver le robot en équilibre comme on peut le voir ici, il va nous falloir utiliser un bras afin d'avoir deux types de régulation indépendantes :

• • une pour les roues : la position
  • la seconde pour un bras transversale : l'équilibre

Réalisation du Projet

Feuille d'heures

Tâche	Heures S1	Heures S2	Heures S3	Heures S4	Heures S5	Heures S6	Heures S7	Heures S8	Heures S9	Heures S10	Total
Analyse du projet	0

Références

• choix des capteurs
• [https://knowledge.parcours-performance.com/series/un-robot-arduino/ utilisation gyroscope
• dimensionnement moteur et simulation
• module gyroscope
• exemple de robot à bascule