Robot hockey

Suivi de séances

4 Févier 2013

Présentation du projet avec Mme Lecocq

7 Février 2013

Rédaction d'une introduction présentant notre sujet son rapport avec la Festo Robotino Hockey Challenge Cup

Document lié : Fichier:Première Version Projet Robotino Lenormand Paho.doc

Découpage du projet en différentes tâches

11 Février 2013

Prise en mains du logiciel RobotinoView2

14 Février 2013

Prise en mains des outils de traitements d'image sur le logiciel RobotinoView2

25 Février 2013

Création d'un sous programme sur RobotinoView2 pour que le Robotino repère un objet dans l'espace et qu'il se place face à lui

27 Février 2013

Création d'un sous programme sur RobotinoView2 pour que le Robotino se déplace vers l'objet

4 Mars 2013

Rendu d'un mini rapport sur les fonctions de traitements d'images avec leur utilité

Document lié : Fichier:Traitement Image Projet Robotino Lenormand Paho.doc

5 Mars 2013

Modification du sous programme de déplacement vers l'objet pour que le Robotino comble des erreures de trajectoire

6 Mars 2013

Adaptation des sous programmes de rechercher et de déplacement vers l'objet à une plaque bleu qui simule la zone de but

7 Mars 2013

Création d'un sous programme sur RobotinoView2 pour que le Robotino tire le palet une fois qu'il est face au but

8 Mars 2013

Assemblage de tous les sous programme et bon fonctionnement de l'ensemble du programme

11 Mars 2013

Démonstration du programme à Mme Lecoq

Bon fonctionnement à l'état actuel, mais robustesse du programme en ajoutant des difficultés

18 Mars 2013

Recherches de difficultés possibles : autres objets sur le parcours, objets de même couleur que le palet dans l'espace

Recherches de solution possibles : utilisation de la forme et la taille de l'objet, déplacement du Robotino dans l'espace si recherche infructueuse à une position

20 et 21 Mars 2013

Travaille sur sous programme qui permet de détecter le palet à courte distance quand le palet est hors champs de la caméra

Pour ce programme on a décidé les 9 capteurs de distance à infrarouge

Document lié :

25 Mars 2013

Problème rencontré: quand le robot est proche d'un mur il entre dans le sous programme comme si le mur représentait le palet Résolution: on considère que l'on est en présence du palet seulement si un seul capteur est activé ou 2 consécutifs Pour ne pas prendre en compte le cas où on a plus de 2 capteurs consécutifs captant une valeur ou plusieurs capteurs non consécutifs captant une valeur

27 et 28 Mars 2013

Continuation du programme à courte distance pour déterminer quel capteur voit le palet le plus près Pour ensuite faire reculer le robot dans le sens opposé pour pouvoir lancer la recherche avec le caméra

3 et 4 Avril 2013

Pour les problèmes de présence d'un autre objet de la même couleur ou non, on pensait utiliser la forme ou la taille du palet Pour ce la on a fait un listing détaillé des fonctions de traitement d'image pour Mme Lecocq

Document lié : Fichier:Liste des Fonctions de Traitement d'Image sur Robotinoview2.doc

Cela nous a mené à choisir d'utiliser un autre logiciel de traitement d'image en particulier Matlab

Recherches sur la possibilité de communication entre RobotinoView2

Pour cela il y a deux blocs sur RobotinoView2 dans la partie échange de données : - un bloc : enregistreur d'image (qui permet d'enregistré une image capturée par la caméra dans un dossier choisi) - un bloc : lecteur d'image (qui permet de lire une image dans un dossier choisi)

Ces blocs nous permettent d'extraire une image de RobotinoView2 issu de la caméra, de le traiter par Matlab et que RobotinoView2 récupère le résultat pour l'utiliser

8 Avril 2013

Essaies de traitement d'image sur Matlab, en particulier pour obtenir une image binarisée et en tirer des informations (comme la taille, la largeur et la hauteur)

10 et 11 Avril 2013

Bon résultat pour le passage de RobotinoView2 à Matlab mais sans que ce la soit en temps réel

Rédaction d'un autre programme nommé Gardien qui oscille devant le but selon la direction du palet

29 Avril 2013

Discutions avec Mme Lecocq sur l'ensemble du projet, de la soutenance et du rapport

2 Mai 2013

Tournage de la vidéo

Rapport

Document lié : Fichier:Rapport de Projet Robotino Lenormand Yongoua.pdf