Contrôle de bras robotique, 2012/2013, TD3

Evaluation informatique et électronique

Gestion de projet / rédaction Wiki

• Informatique :

• Electronique :

Note .

Test fonctionnels

• Sous-système.
  • Sous-système informatique :
  • Sous-système électronique :

Qualité de la réalisation

• Informatique : Note .
  • procédure de test :
  • pages HTML et Javascript :
  • scripts PHP ou programmes C :
  • installation sur FoxBoard :
• Electronique : Note .
  • qualité de la réalisation :
  • tests autonomes :

Bilan

Note finale :

Rapports des élèves

> INFORMATIQUE

28/03 : Séance 1 > Découverte et analyse du projet, envoi d'informations au robot

- Installation de la librairie J-Querry

- Installation du paquetage libusb-1.0-0-dev mais était déjà installé.

- Analyse et exécution du programme C : demon.c

- Test des différentes commandes vers le robot (m1+, m1-, m2+...) en MODE_MANUAL puis en MODE_UDP.

- Début de création du site web de gestion du robot :

- Dans var/www/bras, création de la page commande.php

- Création d'une page HTML commande_bras_robot.html avec création de boutons et des commandes associées,

- Ajout d'une image du robot pour le site web, ajout du fichier jquery.js pour gestion des commandes.

03/04 : Séance 2 > Récupération des valeurs des accéléromètres sur l'interface Web

- Création de nouveaux fichiers à partir de codes existants.

- Création d'un fichier C permettant la configuration de la liaison série : serial.c avec inclusion de serial.h - Récupération des informations des accéléromètres via la liaison série et affichage dans un premier temps sur le terminal (création du fichier C lportserie.c).

- Identification des différents accéléromètres du robot à partir des valeurs reçues par la liaison série (quelques difficultés à réaliser cette partie).

- Récupération des 4 valeurs des 4 accéléromètres sous la forme d'une chaine de caractères qui sera ensuite utilisée dans l'interface Web.

- Création du dossier cgi-bin sur le serveur. - Modification du fichier commande_bras_robot.php pour affichage des valeurs des accéléromètres sur le site Web.

- Création de nouvelles fonctions display et charger pour récupérer les valeurs à partir du programme C.

- A la fin de la séance les valeurs sont bien affichées sur le site Web.

-> Il convient maintenant de trouver un moyen pour récupérer une à une ces valeurs à partir de la chaine de caractères (grâce à l'utilisation d'une fonction

- javascript (recherches sur internet). -> Il conviendra de convertir ces valeurs pour les rendre interprétables par l'utilisateur.

-> Il reste à terminer l'interface Web par l'ajout de schémas de variation des angles des accéléromètres.

-> Il faudra également terminer le placement des boutons aux endroits adéquats par rapport à l'image du robot sur le site Web.

> ELECTRONIQUE

Description du système : Partie électronique

Ce système est constitué de deux sous-systèmes communiquant par le protocole série ; une carte FoxBoard et une carte FPGA incluse sur la NanoBoard.

Ce projet a pour but de mesurer la position de la boussole et la pression appliquée sur un capteur de pression. Les mesures se basent sur la conversion analogique-numérique de signaux.

La conversion analogique-numérique développée dans ce projet est basée sur la génération de signaux PWM (Pulse Width Modulation, ou Modulation de Largeur d'Impulsions) puis par leur filtrage (filtre passe-bas) permettant d'obtenir une tension continue variable représentant la valeur numérique. Le capteur de pression donne une tension continue proportionnelle à la pression à laquelle il est soumis. Ce module est composé de deux parties : une partie implémentée dans la carte FPGA de la NanoBoard et une partie analogique réalisée sur une plaque d'essais.