Micro-robots communicants

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Cahier des charges

Présentation générale du projet

Objectif du stage

L'objet de ce projet est de concevoir et fabriquer des robots mobiles relativement petits, simples et peu coûteux. Les robots devront pouvoir communiquer entre eux par infrarouge. La simplicité et le bas côut de fabrication des robots doit permettre d'en fabriquer en nombre suffisant pour simuler des comportements d'essaim d'insectes.

Description du stage

L'objectif de mon stage est de réaliser une petite carte de contrôle de robot mobile. Les robots pourront avoir trois types de motorisations : vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs.

I faut d'abord concevoir la carte en se basant sur les cartes déjà conçues à l'école. Il m'est demandé de partir d'une carte basée sur un ATMega328p et un contrôleur Ethernet. J'ai retiré ce dernier, le convertisseur de niveaux et d'autres composants inutiles pour mon projet. Il faut ajouter un contrôleur de moteur (TB6612), des détecteurs infrarouges (3 TSOP IR) , une LED infrarouge et des lignes pour les servo-moteurs. La carte doit être la plus petite possible, il a été un temps envisagé de positionner le contrôleur de moteurs sur la face inférieure.

Par la suite, il faudra écrire le code ATMega328p pour générer les PWM nécessaires aux servo-moteurs ou au contrôleur de moteurs. Pour la communication nous utiliserons le protocole RC5 qui permet une certaine immunité à la lumière ambiante.

Enfin, nous allons tester les trois motorisations: vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs pour vérifier le bon fonctionnement de la carte. Si plusieurs robots fonctionnent certains seront programmés pour repérer les autres et les poursuivre.

Choix techniques

Logiciel

Fritzing

Inkscape

Outil

Avancement du stage

Semaine 1

  • Pour la première semaine, j'ai d'abord vu quelques documents pour mieux comprendre ce projet.


  • Ensuite j'ai fait le schématique de la carte de contrôleur sur le logicielle fritzing. (à la référence de les projets d'avant, j'ai ajouté la partie moteur)

les figures suivantes est la schématique de la carte:

Xxy1.png

Xxy2.png

Xxy3.png

Xxy4.png

Après faire la schématique, j'ai commencé un peu la routage de PCB


Semaine 2

  • Dans la deuxième semaine, j'ai modifié un peu ma schématique par ajouter un petit quartz, comme ça, lors du soudage de la carte on pourra choisir de

souder l'un ou l'autre.

Xxy5.png


  • Après, j'ai fini le routage de PCB:

Xxy6.png


  • J'ai aussi fait une liste de composants et les matériaux pour ce projet:

Liste de composants

Description Fabricant Référence Fabricant Fournisseur Quantité Lien fournisseur status
Microcontrôleur ATMEL ATMEGA328P-AU Farnell 1 http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-au/mcu-8bit-atmega-20mhz-tqfp-32/dp/1715486 déjà eu
Condensateur 100nF MULTICOMP MC0201X104K6R3CT Farnell 11 http://fr.farnell.com/multicomp/mc0201x104k6r3ct/condensateur-mlcc-x5r-100nf-6/dp/2320753
Condensateur 10uF WURTH ELEKTRONIK 885012106006 Farnell 2 http://fr.farnell.com/wurth-elektronik/885012106006/condesateur-mlcc-x5r-10uf-6-3v/dp/2495147
Condensateur 22pF AVX 06036A220KAT2A Mouser 2 http://www.mouser.fr/ProductDetail/AVX/06036A220KAT2A/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQKdiqyDPVQdATEC6RfUr2zQ%3d
Rectifier Diode Vishay Semiconductors GL34G-E3/83 Mouser 1 http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Semiconductors/GL34G-E3-83/?qs=sGAEpiMZZMutXGli8Ay4kH9ZXA1Qtv9UOwbhSBXDb18%3d
FA238 EPSON TSX-3225 16.0000MF09Z-AC3 Mouser 1 http://www.mouser.fr/ProductDetail/Epson-Timing/TSX-3225-160000MF09Z-AC3/?qs=sGAEpiMZZMsBj6bBr9Q9acukpafrIaZ1%2fpqCtYImzz0%3d déjà eu
Servo moteur Fitec RB-Fit-03 Robotshop 2 http://www.robotshop.com/eu/fr/micro-servomoteur-9g-48v.html
Blue LED KingBright APHB1608LVBDZGKC Mouser 2 http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608LVBDZGKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkcwbVq2rhH5Mu7mYFMpmGAhvgXBy5N%252b7kA%3d%3d
Green LED KingBright APT1608SGC Mouser 2 http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SGC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkeytxqHAv00AcF6Dm1xSW98%3d
Red LED KingBright APHB1608ZGSURKC Mouser 1 http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APHB1608ZGSURKC/?qs=sGAEpiMZZMseGfSY3csMkdKNYmh3uDipxtOOfF4A5sw%3d
Yellow LED KingBright APT1608SYCK Mouser 1 http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APT1608SYCK/?qs=sGAEpiMZZMsQtlBhqKq43Wn3QbM4OLG1
Orange LED KingBright APTD1608SECK Mouser 1 http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kingbright/APTD1608SECK/?qs=sGAEpiMZZMt82OzCyDsLFNLWq0AjqZj1Bh9swU8LC68%3d
White LED 6200K OSRAM Opto Semiconductors LW L283-Q1R2-3K8L-1-Z Mouser 1 http://www.mouser.fr/ProductDetail/OSRAM-Opto-Semiconductors/LW-L283-Q1R2-3K8L-1-Z/?qs=sGAEpiMZZMsgSGrx0WqTbPUyJ8s29bGV
Infrarouge OSRAM Opto Semiconductors SFH 300 FA-3/4 RS 1 http://fr.rs-online.com/web/p/phototransistors/6548047/
1kΩ Resistor ROHM Semiconductor ESR03EZPJ102 Mouser 2 http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ102/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejvfM9hA7acow%3d
10kΩ Resistor ROHM Semiconductor ESR03EZPJ103 Mouser 1 http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ103/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejZIagwiN2IRk%3d
1MΩ Resistor ROHM Semiconductor ESR03EZPJ105 Mouser 1 http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ105/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG79AcIiSWYOgHx87yIE%2f9KKMdGhl9FJu5g%3d%3d
470Ω Resistor ROHM Semiconductor KTR03EZPJ471 Mouser 1 http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/KTR03EZPJ471/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhGwzMi690UM7UxxZFBtRl4vg%3d
330Ω Resistor ROHM Semiconductor ESR03EZPJ331 Mouser 1 http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ331/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejYH%2fBWzzt0Tg%3d
220Ω Resistor ROHM Semiconductor ESR03EZPJ221 Mouser 8 http://www.mouser.fr/ProductDetail/ROHM-Semiconductor/ESR03EZPJ221/?qs=sGAEpiMZZMu61qfTUdNhG1IKPAnaLGejce8FZC1%2fFYU%3d
switch ALPS SKQGADE010 Mouser 1 http://www.mouser.fr/ProductDetail/ALPS/SKQGADE010/?qs=sGAEpiMZZMsqIr59i2oRcrO5GDYRXDIX6cdtN26xmPE%3d déjà eu
USB Chip FTDI FT232RL-REEL Mouser 1 http://www.mouser.fr/ProductDetail/FTDI/FT232RL-REEL/?qs=sGAEpiMZZMs5ceO8zL%252bTxyQLQIH6hE7q déjà eu
USB Connecteur / / / 1 / déjà eu
LM1117 / / / 1 / déjà eu
TB6612FNG / / / 1 / déjà eu
cristal ECS ECS-160-20-3X-TR Mouser 1 http://www.mouser.fr/ProductDetail/ECS/ECS-160-20-3X-TR/?qs=sGAEpiMZZMvAbnEMxb34PZ9bYWrwSXiB déjà eu
infrarouge récepteur Vishay Semiconductors TSOP38238 Mouser 3 http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Semiconductors/TSOP38238/?qs=sGAEpiMZZMvAL21a%2fDhxMtgKho2n4%2fgBkajAZHPY5lE%3d
Batteries 9V Panasonic 6LF22XWA/B12 Mouser 1 http://www.mouser.fr/ProductDetail/Panasonic-Battery/6LF22XWA-B12/?qs=sGAEpiMZZMsra%2fh506hF%252bITISQoCasqh1k2eJLis9sg%3d
Vibration motor Parallax 28821 Mouser 2 http://www.mouser.fr/ProductDetail/Parallax/28821/?qs=sGAEpiMZZMu7pzTmx5q0Qavt7B3%252b7HBc déjà eu
Roue de balance Pololu RB-pol-91 Robotshop 1 http://www.robotshop.com/eu/fr/roulette-bille-pololu-0375-po-metal.html
  • Après faire la liste de composants et matériaux, j'ai commencé à concevoir les 2 chassis.

1 chassis pour le robot pouvoir marcher avec les servo motors et 1 chassis pour le robot pouvoir marcher avec les vibreurs.

Les chassis j'ai conçu sont comme suivant:

chassis pour le robot marche avec servo motor :
Xxy8.png


chassis pour le robot marche avec vibreur :

Xxy7.png

Semaine 3

Semaine 4

Semaine 5

Semaine 6

Fiches rendus