IMA4 2016/2017 P21

Cahier des charges

Présentation générale du projet

Chaque année se déroule la RoboCup, compétition internationale de robotique, et l’Association de Robotique de Polytech Lille a pour but principal de participer à celle-ci, dans la Logistics League.

Le but de la ligue est de trouver des solutions robustes pour l’ajout de robots dans un environnement industriel. Bien entendu, cet environnement est simplifié par l’usage de machines MPS (Modular Production System) de Festo. 4 types de MPS sont utilisés pour cette compétition :

• Base Station.
• Delivery Station.
• Ring Station.
• Cap Station.

Contexte

Pour raison budgétaire, une machine complète coûtant environ 6000€, nous aimerions développer une MPS 4-en-1 permettant de simuler des accostages sur tous les types de machines. Un accostage consiste en :

• approche de la machine via laser ou AR TAG (vision) ;
• prise ou dépose d’un objet ;
• détection de feux tricolores pour reconnaissance type machine (phase d’exploration) et état (phase de production).

Nous allons donc essayer de développer une machine MPS 4-en-1 qui permettra à l'association de robotic de Polytech'Lille de s’entraîner dans des conditions s'approchant de celles de la compétition. Cela permettra de pouvoir tester l’interaction robot-machine qui n'est pas possible avec la simulation.

Objectif du projet

Les objectifs de notre projet sont les suivants:

• Faire passer la station créée pour n'importe quel type de machine (BS, DS, RS et CS) au yeux de la RefereeBox et du robot.
• Etre capable de répondre à la Refereebox depuis la station.
• Etre capable de simuler le rôle de chaque station : partie électronique (tapis roulant , capteur, feu ...).
• Créer une interface homme-machine permettant d'effectuer les actions non faites par notre station.

Description du projet

Nous avons pour but de d'automatiser une station MPS capable de simuler le rôle de 4 stations MPS différentes que l'on peut trouver lors de la compétition Robocup. Lorsqu'un robot s'approche d'une station, il la reconnait grâce à un QRcode. Nous allons donc devoir gérer le fait de faire varier le QRcode présent sur la machine MPS dans l'optique de la faire passer pour le type de machine voulu par la RefBox. Nous allons aussi devoir gérer la communication entre notre machine et la RefereeBox. Notre machine sera autonome et devra donc être programmée pour répondre à ces besoins.

Choix techniques : matériel et logiciel

Pour réaliser notre projet, nous avons besoin du matériel suivant:

• Arduino uno avec module WIFI.
• Tapis roulant ( moteur 404.603 : 24v ; 3,1A )
• Feu tricolore ( 5924-00 signal tower : 24v , 1A )
• Capteur de présence
• Capteur photoélectrique
• Un servomoteur + barrière ( blocage des composants au milieu du tapis roulant)
• Partie électronique de puissance pour faire le lien arduino -> partie mécanique ( 4 relais statiques )
• Un moyen d'afficher 4 QRcodes différents sur le coté de la machine MPS avec une qualité suffisante. ( 2 démux + 2 expandeur I2C + 50 led blanches + 10 resistances 230 ohm) sur matrice faite nous même pour avoir la bonne taille + boitier led pour créer un AR-code propre
• 2 nappes pour amener les pins de l'arduino jusqu'aux matrices led sur le coté de la machine
• 4 connecteurs carte à carte

Calendrier prévisionnel

Liste des tâches à effectuer

Les tâches à effectuer sont les suivantes :

• Électronique de puissance : Création du circuit (Schematic)

• Électronique de puissance : Réalisation de la carte (PCB et assemblage)

• Électronique de puissance : Tests de la carte

• Réseau : commande réseau pour communiquer avec la RefereeBox

• Réseau : protocole

• Informatique : programmation pour simuler plusieurs états de fonctionnements de la machine (BS, DS, RS CS)

Calendrier

Avant le 19/12/16 - Élaboration du Cahier des charges en complétant le Wiki

Avant fin Janvier - Effectuer une liste du matériel nécessaire pour le projet

Répartition sur le S8 - 120h X 2 : Conception de la carte (50h) / Tests de la carte (10h) / Réseau (100h) / Informatique (100h)

Feuille d'heures

Tâche	Prélude	Heures S1	Heures S2	Heures S3	Heures S4	Heures S5	Heures S6	Heures S7	Heures S8	Heures S9	Heures S10	Total
Cahier des charges	5h

Avancement du Projet

Jeu 8/12/16 - Rendez-vous de présentation du projet avec les encadrants.

Jeu 15/12/16 - Rendez-vous pour définir le cahier des charges avec les encadrants.

Séance 1

Nous avons commencé par représenter les différentes parties de la MPS avec le placement des composants sans entrer dans les détails.

Figure 1 : Vu de côté

Sur le côté, de part et d'autre de la machine, nous allons trouver la partie d'affichage d'AR-code. Cette partie sera reliée à la machine à l'aide d'une nappe.

Figure 2 : vu du dessus

Sur le dessus de la machine, nous allons trouver la plus part des composants. C'est-à-dire, le tapis roulant, les capteurs, le feu etc. On peut y voir une batterie qui ne sera pas gérée pour l'instant.

Lors de cette première séance de projet, nous recherchions différentes solutions à notre problème, le problème étant la reproduction de différents modèles des AR-Codes. Ainsi, nous avions pensé à différentes solutions.

La première étant de mettre deux tablettes électronique pour ensuite changer les différentes images des AR-Codes, nous avions pensé à manipuler ces tablettes à l'aide de l'arduino. Mais cette solution n'a pas été retenu car nous n'avions pas le budget pour réaliser notre projet avec cette méthode.

Dans un second temps, notre solution était d'acheter 2 matrices de led pour les contrôler directement depuis l'arduino mais nous avons rencontré quelques problèmes. Tout d'abord nous avons besoin d'au minimum, une matrice 5*5. Il est facile de trouver une matrice de cette taille mais il faut prendre en compte que le robot doit reconnaître l'AR-code. Les matrices vendues dans le commerce sont faites de led très serrées ce qui ne permet pas au robot de reconnaître le code. Cette solution, bien que moins coûteuse, ne peut pas non plus être utilisée.

La dernière solution étant de faire nous même la matrice de led ce qui nous permet de mettre un écart entre chaque led. De plus, on pourra créér à l'imprimante 3D un support permettant de séparer chaque led pour obtenir des carrés bien net. On pourra mettre sur ce support un plexiglace ou tout autre composant opaque.

Voici un schéma ci-dessous résumant ce que nous venons d'expliquer.

Figure 3 : Solution choisie

Semaine 2

Nous avons commencé à réfléchir à toute la partie électronique de puissance qui nous permettra de pouvoir contrôler les composants. Ainsi, nous obtenons le schéma électrique suivant:

Figure 4 : Schéma électronique de la solution choisie

Pour faire cela, nous avons d'abord besoin de faire des recherches sur les composants à forte puissance que nous allons contrôler, c'est-à-dire le moteur pour le tapis roulant et le feu tricolore.

Tout d'abord, nous avons commencé à faire des recherches sur le moteur 404.603 permettant de mettre en mouvement le tapis roulant. Ce moteur a besoin d'être alimenté à hauteur de 24V avec un courant optimale de 1.25A. Nous avons ensuite fait des recherches sur le feu tricolore que nous allons utiliser pour permettre au robot de détecter l'état de la machine. Ce feu, comme le moteur, doit être alimenté avec du 24V et a besoin de 1A.

Notre idée initiale étant de tout gérer directement avec l'arduino tombe ici à l'eau car il est impossible de générer de tel courant et tension. Après avoir fait quelques recherches pour la partie alimentation des deux composants ci-dessus, nous avons en accord avec nos encadrants, pris la liberté d'alimenter le moteur et le feu avec une alimentation externe ( celle d'une paillasse de tp permettant de sortir du 24V très simplement).

Ayant maintenant une alimentation continue nous permettant d'alimenter nos 2 composants, nous avons à mettre en relation notre partie commande, qui est l'arduino et la partie alimentation des composants à forte consommation. Pour faire ceci, nous avons décidé d'utiliser des relais statiques facilement commandable avec les sorties arduino.