Robot Centaure
Sommaire
Introduction
Etude du robot
Phase de l'inventaire matériel
Dès la première séance nous avons vu que les batteries du robot étaient hors d'usage. Nous avons donc noté les référence et demandé à Polytech d'en faire la commande. Ceci pour ne pas être bloqué par la source d'énergie. Le robot nécessite de nombreuse réparation pour qu'il soit de nouveau utilisable. Nous allons "supprimer" des capteurs et recâbler les capteurs utilisé de façon efficace pour faire une économie de place et pour trouver une solution plus propre au niveau du câblage.
Résumé du matériel à acheter:
- 2 batteries 12V et 24Ah
Résumé des changement préalable :
- Nettoyage totale du robot
- Câblage des capteurs avec des câbles fins
- Réparation des supports capteurs endommagés
L'inventaire du travaille qui semble a réaliser
- Recâblage des capteurs et actionneurs
- Trouver les éléments à acheter pour avoir une solution de câblage propre
- Choisir et programmer un microcontrôleur permettant d'être évolutif (Choix d'un Arduino Mega)
- Réaliser une carte de convertion PWM -> Tension pour le contrôle des moteurs (Moteurs contrôler en tension) Utilisation possible du logiciel PSIM à but de test.
Bilan des séances
1er et 2ème séances
La Kinect
Nous avons dans un premier temps pris en main la bibliothèque (Freenect) permettant de gérer la Kinect. Nous avons commencé par analyser et modifier un exemple de programme livré avec la bibliothèque (glview.c). Nous avons toutefois relevé un problème inhérent à la Kinect : la projection des infrarouge projecte des ombres sur l'arrière plan. Ceci risque de posé des problèmes pour l'algorithme de décision de la trajectoire.
Notre première tâche a donc était de développer un premier algorithme permettant de récupérer ces zones d'ombres.
Nous avons pu ensuite jeter les premières base de l’algorithme de décision de la trajectoire.
Le robot
Nous avons lors de la première scéance examiné le robot pour comprendre son fonctionnement. A partir de là, nous avons remarquer que le changement des batteries étaient nécessaire. Nous avons donc tout démonté pour prendre les références et en commander de nouvelles. Lors de la seconde scéance, nous avons listé les éléments à changer pour que le robot soit fonctionnel. Nous devons donc :
-Refaire le câblage des capteurs
-Nous avons choisi un Arduino pour réaliser la liaison Capteur / Actionneur ainsi que la liaison avec le PC. Le choix d'un Arduino Méga est la solution qui semble la plus adapté, pour permettre de rendre le robot évolutif. Sinon le nombre d'entrée / sortie risque d'être un élément bloquant pour le futur.
