P26 Robot de forgeage et d’usinage

Forgital est une société italienne spécialisée dans la fabrication de couronnes laminées sans soudure qui sont utilisées dans beaucoup de secteur comme l'aérospatiale, aéronautique, l'énergie, le gaz et le pétrole, etc... Les couronnes laminées sont fabriquées avec différents types de matériaux en fonction de l'application (Duplex, Super Duplex, l'aluminium, le cuivre et le bronze) Fortigal possède trois usines : Une en Italie et deux en France dont Forgital Dembiermont qui se situe à Haumont.

Cahier des charges

Contexte

L'usine comporte deux presses, une grande et une petite, cela dépend de la taille de la couronne laminée. Notre mission se tourne vers la petite presse. Dans le cycle de production d'une couronne laminée, c'elle ci passe par le petite presse. Son role est de réaliser le troue du milieu. Pour cela la presse utilise trois outils différents :

- les trouées de cisaillage

- les broche de perçage

- les bouches de cisaillage

Objectif du projet

Notre projet s'inscrit dans le cadre du projet Centaure et consiste à concevoir grâce au logiciel Kuka.sim Pro un robot Kuka pour assurer l'allimentation d'outillage dans la petite presse.

Choix techniques : matériel et logiciel

-Utilisation du logiciel Kuka.sim Pro

Étapes du projet

- Reconstruire l’environnement (petite presse) et le préhenseur

- Construire le robot sous kuka.sim Pro

- Simuler les trajectoires

- Gérer la sécurité

- Étude financière

Planning prévisionnel

- Fin décembre : Simulation de l'environnement, kuka, des trajectoires

- Janvier - Février : Gestion de la sécurité et étude financière

Suivi de l'avancement du Projet

Semaine 1 (28/09/2015)

-Rendez-vous avec le tuteur

-Prise de rendez-vous pour visiter l'entreprise "Forgital Dembiermont" à Haumont. Rendez-vous pris pour le 06/10/2015.

-Préparation des questions pour l'entreprise.

Semaine 2 (05/10/2015)

-Visite de l'entreprise Forgital à Haumont et présentation du projet.

- Commencement de mise en place du cahier des charges.

Semaine 3 (12/10/2015)

- Prise de contact avec le tuteur d'entreprise pour obtenir les données nécessaires pour la modélisation de l'environnement

- Formation sur le logiciel Kuka.sim Pro (12/10/2015)

Semaine 4 (19/10/2015)

- Modélisation grossière de l'environnement. Nous n'avons pas encore les dimensions exactes.

Semaine 5 (02/11/2015)

- Lecture des différents plans des pièces et de la presse données par Forgital reçu la semaine précédente

- Début de modélisation des pièces et de la presse

Semaine 6 (09/11/2015)

- Début de la simulation de l'environnement sous Kuka Sim Pro

- Envoie d'un mail à Forgital pour avoir les séquences de la percée d'un bloc

Semaine 7 (16/11/2015)

- Envoi d'un mail de relance pour obtenir les séquences

- Fin de la modélisation du préhenseur

- Début de la création des trajectoires sans avoir eu de réponse du dernier mail. C'est un aperçu de ce qui est possible et regarder les premiers problèmes rencontrés notamment au sujet des collisions.

Semaine 8 (23/11/2015)

- Finalisation de différentes trajectoires

- Début de réflexion pour sécuriser l'espace de travail

- Réflexion sur le choix du robot à utiliser (pas encore défini, dépend du poids total à transporter et de la portée à avoir)

Semaine 9 (30/11/2015)

-Préparation du déplacement à l'entreprise, finalisation des trajectoires

-Préparation du rapport et de la soutenance de mi-parcours.

Semaine 10 (07/12/2015)

-Déplacement à l'entreprise le jeudi 10 décembre avec le pôle communication de polytech

-Réunion avec le tuteur d'entreprise: Visionnage des deux différents scénarios de placement du robot (une préférence pour la solution avec le portique)

-Faire l'étude de la réalisation du portique : - poids totales (robot + pièces)

-scénario : avoir un robot plus petit et utiliser le préhenseur manuel pour l'outillage des plus gros outils.

Semaine 11 (14/12/2015)

-préparation soutenance

Semaine 12 (04/01/2016)

-Modélisation du nouveau préhenseur sous solidworks

-Nouvelle simulation sous Kuka.Sim Pro car nouvelles contraintes car le robot et l'axe linéaire peuvent être monter seulement au plafond pas sur un portique possible

- Demande d'information à M. Barra

Semaine 13 (11/01/2016)

- Prise en main du logiciel Kuka Load

- Début de calcul avec Kuka Load

Semaine 14 (18/01/2016)

- Fin des calculs pour pouvoir choisir un robot. On a effectué différentes simulations car nous ne savons pas encore comment va être le préhenseur et quel sera son poids : On a décidé de prendre le robot Kuka Kr 500 - 3 qui peut se mettre au plafond.

Semaine 15 (25/01/2016)

- Discussion au sujet du préhenseur : une idée serait d'adapter le préhenseur existant avec la mise en place d'un coupleur de robot.

- Demande d'information concernant la réalisation d'un préhenseur au près de Schunk

Semaine 16 (01/02/2016)

- Rendez-vous dans l'entreprise le jeudi 4 pour faire un présentation de ce que nous avons réalisé pour l'instant

- Toujours dans l'attente de réponse de Kuka et Schunk

Semaine 17 (08/02/2016)

- Calcul de l'espace de travail du robot avec sa pince ainsi que la trajectoire réalisée. Il faut que cette dernière soit à l'intérieur de l'espace de travail

- Etude de modélisation géométrique du robot

Semaine 18 (15/02/2016)

- Amélioration de l'environnement sous Kuka.Sim Pro

- Fin du modèle géométrique

- Rapport