Contrôle de bras robotique, 2011/2012, TD1
Sommaire
Evaluation informatique
Gestion de projet / rédaction Wiki
Test fonctionnels
- Sous-système :
- Système :
Qualité de la réalisation
- Procédure rédigée sur le Wiki :
- Pages HTML et Javascript :
- Scripts PHP ou programmes C :
- Installation sur FoxBoard :
Bilan
Tous les points ont un poids équivalent (sauf "système" qui est un bonus).
Note finale : 25%.
Rapports des élèves
PREMIÈRE SÉANCE
INFORMATIQUE
Commande pour compiler le deamon du robot de façon à pouvoir le piloter à distance. gcc -o test -DMODE_MANUAL -DVERBOSE prog-demon-brastest.c -lusb-1.0
Prise en main du robot via un serveur apache à distance via n'importe quel ordinateur connecté au réseau Polytech. Nous avons crée un site internet qui permet de contrôler le robot à distance, reste à faire un site avec de belles images pour que cela soit plus attractif.
ÉLECTRONIQUE
Prise en Main d'Altium. Réalisation d'un compteur 8 bits et d'un comparateur à l'aide d'un AOP. Il nous faut maintenant réaliser un CAN pour connaître la pression exercé sur le capteur de pression par la pince.
DEUXIEME SÉANCE
INFORMATIQUE
réalisation du site web pour le fonctionnement du bras: -nous avons superposé l'image du robot en arrière plan et les boutons permettants l'action sur les organes mobiles du bras à partir du site. Nous avons lié le site web au bras sur un ordinateur: -pour cela nous avons créer un serveur sur l'ordinateur. -nous pouvons donc contrôler le bras depuis l'ordinateur.
ÉLECTRONIQUE
Réalisation d'une rampe pour le CAN à l'aide d'une PWM.
TROISIEME SÉANCE
INFORMATIQUE
le but de la séance à été de gérer le capteur de pression de la maquette. Pour cela nous avons utilisé une carte Arduino. Cette carte nous permet de faire une conversion analogique numérique, et de renvoyer cette conversion à la Foxboard par liaison série. Pour la carte Arduino nous avons récupéré un des programme en exemple pour faire la conversion. Nous avons utiliser le programme série.c pour récupérer les infos provenants de la carte Arduino. Nous avons aussi modifié le site pour qu'il affiche le mot de la pression en temps réel.
ÉLECTRONIQUE
Nous avons finie de réaliser la partie Numérique du CAN et nous avons commencé à réaliser la partie logique. À la fin de la séance il nous manquait une bascule D pour sauvegarder la valeur.
SÉANCE BONUS
INFORMATIQUE
Nous avons implanté tous nos programmes et les fonctions du site: -le site web est dans le repertoire /WWW/bras -les programmes sont dans le repertoire root/bras (ils tourent en arrière pan)
le site est accessible à l'adresse 172.26.79.110
ÉLECTRONIQUE
Nous avons refait le montage en ajoutant la bascule D.
