Contrôle de bras robotique, 2011/2012, TD1

De Wiki de Projets IMA

PREMIÈRE SÉANCE 

          INFORMATIQUE

Commande pour compiler le deamon du robot de façon à pouvoir le piloter à distance. gcc -o test -DMODE_MANUAL -DVERBOSE prog-demon-brastest.c -lusb-1.0

Prise en main du robot via un serveur apache à distance via n'importe quel ordinateur connecté au réseau polytech. Nous avons crée un site internet qui permet de contrôler le robot à distance, reste à faire un site avec de belles images pour que celà soit plus attractif.


<?php

// Quelques constantes

define('SOCKET_ECRITURE','/tmp/serial.send'); define('SOCKET_LECTURE','/tmp/serial.recv');

// Lecture de tous les octets sur le port serie

$fl=fsockopen('unix://'.SOCKET_LECTURE); if(!$fl) die("fsockopen,read\n"); $chaine=; while(1){ 

 $read=array($fl);
 $write=NULL;
 $except=NULL;
 if(false===($num=stream_select($read,$write,$except,0)))
   die("stream_select\n");
 if($num==0) break;
 $chaine .= fread($fl,1);
 }

echo "$chaine"; fclose($fl); ?> 

          ÉLECTRONIQUE

Prise en Main d'Altium. Réalisation d'un compteur 8 bits et d'un comparateur à l'aide d'un AOP. Il nous faut maintenant réaliser un CAN pour connaître la pression exercé sur le capteur de pression par la pince.

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