IMA3/IMA4 2021/2023 P8
Sommaire
Résumé
Cette page est dédiée au groupe travaillant sur le labyrinthe automatique dans le cadre des projets IMA3/IMA4.
Présentation générale
Groupe
Nous sommes quatre étudiants en Systèmes Embarqués :
- Romain Pouillard
- Hugo Legendre
- Antoine Vion
- Dann Rodenburg
Contexte
Initialement, nous travaillions sur une autre thématique de projet, qui était la Vanne Piézoélectrique. C'est après avoir rencontré plusieurs problèmes pendant l'avancement de notre projet, que nous nous sommes résolus à changer de sujet pour le labyrinthe automatique.
Il est courant de rencontrer des situations qui se rapprochent d'un labyrinthe, telles que ne pas se retrouver sur le plan d'une ville ou d'un bâtiment. Or, la résolution d'un labyrinthe peut vite devenir un casse-tête.
Objectif
Notre objectif est l'élaboration d'un labyrinthe dont la résolution est automatique. Une balle est placée dans le labyrinthe : peut importe sa position de départ, le système sera capable d'amener la balle jusqu'à la sortie.
Description
Pour réaliser notre projet, nous avons récupéré la base d'un ancien projet IMA traitant un sujet similaire au notre. Sur cette base, on retrouve un plateau sur lequel sont collés des morceaux de bois pour représenter des murs. Ce plateau est monté au bout d'une tige, qui va surélever le plateau. Au même niveau que la tige, on retrouve deux servos moteurs AX-12, qui permettent de faire pivoter le plateau sur deux axes différents.
Le labyrinthe
Le labyrinthe est représenté par une planche en bois, sur laquelle sont collés des murs en bois. C'est sur ce plateau que se déplace la balle.
Les servomoteurs
Le montage est composé de deux servomoteurs AX-12. Chaque moteur est relié via une tige en métal au labyrinthe, ce qui permet de faire basculer le labyrinthe sur deux axes différents.
La caméra
Au dessus du plateau du labyrinthe, on retrouve une caméra qui filme le labyrinthe. Elle est capable de détecter la balle et les murs, grâce à une sélection de couleur. Par exemple, la balle étant bleue, la caméra associe chaque pixel bleu à la balle.
