IMA3/IMA4 2021/2023 P11
Sommaire
Résumé du Wiki
Dans ce wiki, vous trouverez toutes les informations concernant notre projet de robot hexapode: Dans quel contexte notre robot peut-il servir, nos objectifs, nos résultats et le déroulement de chaque séance.
Présentation générale
Contexte
De nos jours, les systèmes embarqués sont présents absolument partout. De la voiture électrique aux smartphones, en passant par les frigos connectés, ce sont des systèmes que l’on utilise au quotidien. Les technologies régissant ces systèmes évoluent rapidement, si bien qu’il y est parfois difficile de s’y adapter. La robotique a permis d’automatiser de nombreuses tâches répétitives et fatigantes pour l’être humain, notamment dans les usines, mais pas que. Le domaine médical, les caisses des supermarchés...Il est presque impossible de trouver un secteur dans lequel les robots n’interviennent pas pour aider les humains. C’est ainsi également le but de notre projet, qui consiste à développer un robot hexapode léger, discret et de petite taille, jusqu’à aujourd’hui peu présent dans cette industrie afin d’effectuer certaines opérations dont l’analyse est compliquée quand on ne possède pas un grand champ de manœuvre.
Objectif
Nous voulons *créer et fabriquer* un robot hexapode (6 pattes) pouvant se déplacer, et par la suite être contrôlé par une application. Notre objectif est de pouvoir le diriger afin qu’il évolue dans des conditions de terrain instable, par exemple, où il n’y a pas nécessairement une bonne visibilité. Différentes fonctions vont être ajoutées afin de pouvoir rendre ce robot hexapode polyvalent lors des différentes interventions auxquelles il sera confronté.
Description
Notre Robot doit pouvoir se déplacer en marche avant, vers la droite et vers la gauche de façon stable sur différentes surfaces. Pour cela, il est équipé de douze servos moteurs et d'un treizième afin de controler le mouvement de sa "tête",relié à une carte électronique Adeept Hat. Après avoir initier ces différents mouvements, nous allons le contrôler grâce à une application mise en place sur MIT App Inventor. Cette application communiquera avec notre Robot grâce a un Module Bluetooth Arduino. Afin de la rendre plus autonome , nous allons utiliser un capteur de distance lui permettant de s'arrêter de façon autonome lorsque le robot se trouve face à un obstacle par exemple.
Pour réaliser l'ensemble de ces fonctionnalités, nous avons réalisé un diagramme de Gant prévisionnel afin de gérer au mieux nos séances et se repartir les tâches.
Réalisation et résultats
Montage
La première étape de notre projet était de monter le kit hexapode que l'école nous a fourni.
Ce robot provient de la marque Adeept et est composé de 13 servo moteurs, de plusieurs modules comme un module WIFI, Bluetooth, un gyroscope, un capteur ultrason et de NeoPixels.
Fonctionnement du robot
Description du système
| Composant | Référence | Image | |
|---|---|---|---|
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Servo moteur |
AD002 |
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MPU6050 |
| ||
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Gyroscope |
ref |
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Module bluethoot |
ref |
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carte arduino |
ref |
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Code pour marcher
Application
Bilan
Gestion de Projet
Équipement
Équipement déjà existant
Équipement à acheter
Module Bluetooth Arduino :
https://www.gotronic.fr/art-module-bluetooth-4-0-dg010-21436.htm
Chronologie du projet
Séance du 10/10
Lors de cette séance, nous avons chercher à améliorer notre robot, nous avons donc décidé de rajouter une caméra pour voir du point de vue de l'araignée.
Séance du 21/10
Durant cette séance, nous avons regardé quelle carte pourrait convenir pour insérer une caméra et un servo moteur en plus, la carte actuelle étant totalement utilisée.
Séance du 21/10
Durant cette séance, nous avons essayé d'implémenter le programme dans le robot. Le programme ne marchant pas, nous devons donc reprendre le code à 0 et tester chaque servo moteur. Nous avons toutefois réussi a tester le capteur à ultrason et les NeoPixel.
