IMA3/IMA4 2020/2022 P4

Introduction

Notre projet consiste à réaliser un Segway miniature et à le contrôler à distance. Un Segway est un gyropode, soit un véhicule électrique monoplace, constitué d’une plateforme munie de deux roues parallèles sur laquelle l’utilisateur se tient debout, d’un système de stabilisation gyroscopique. Nous allons créer les schémas électriques et identifier les composants nécessaires à la fabrication du Segway puis le concevoir au Fabricarium de Polytech. Ensuite nous allons programmer différentes commandes pour gérer le Segway. Cela inclut un contrôle à distance ainsi qu’un programme de pilotage autonome à l’aide d’une caméra inclus sur le système.

Déroulement

S6

• Média:Rapport_S6.pdf

S7

Travail à effectuer

• Numérisation du modèle de simulation
• Recherche et implémentation d'algorithmes de commande numérique
• Conception du châssis
• Intégration sur la maquette
• Test des algorithmes

Si le temps le permet :

• Gestion de la commande à distance
• Ajout d'un module caméra

Calendrier prévisionnel

Calendrier réel

Semaine par semaine

• Semaine du 11/10 au 17/10 :

Au cours de cette semaine, nous nous sommes concerté afin de se remettre à jour concernant le travail accompli jusqu'alors, et nous avons défini les tâches restantes.

• Semaine du 18/10 au 24/10 :

Pendant cette semaine, nous avons présenté notre projet à notre nouveau tuteur, notamment ce que nous avons fait l'année dernière et ce que nous ferons cette année. En parallèle, nous avons avancé sur la partie numérisation de notre modèle (Omar, Logan et Ayman). Tandis que Maxence a avancé sur la partie dessin des pièces 3D à imprimer.

• Semaine du 25/10 au 31/10 :

Logan, Omar et Ayman avons bien avancé sur la partie modélisation et la recherche des algorithmes à tester. Maxence quant à lui a fini la partie dessin des pièces 3D à imprimer.

• Semaine du 08/11 au 14/11 :

Logan a avancé sur la partie Wiki, tandis que Omar et Maxence ont commencé à tester l'algorithme pour lire les données du gyroscope.

• Semaine du 15/11 au 21/11 :

Maxence et Omar ont testé le programme, pour le gyroscope nous avons remarqué qu'il ne fonctionnait pas et donc nous avons commandé un autre. Le dessin des pièces 3D est terminé, Maxence et Omar ont avancé sur la structuration du code. Ayman et Logan ont continué de travailler sur le wiki et sur la partie numérisation.

• Semaine du 22/11 au 28/11 :

Maxence a avancé sur la partie commande (régulation de vitesse du moteur), tandis que le reste du groupe s'est penché sur la finalisation de la partie numérisation sur Simulink et ont commencé à rédiger le rapport.

• Semaine du 29/11 au 05/12 :

Ayman et Omar ont continué à avancer sur la rédaction du rapport, Maxence et Logan quant à eux ont testé le programme sur le nouveau gyroscope qui cette fois-ci fonctionne sur le code exemple mais pas sur le nôtre. On procédera à des modifications pour la prochaine fois.

• Semaine du 06/12 au 12/12 :

Numérisation du modèle

Dans cette partie, nous allons numériser notre modèle de simulation sous Matlab Simulink. En effet, le gyroscope que nous utilisons numérise la mesure de l'angle avec un CAN avant de l'envoyer au microcontrôleur via bus I²C. Nous allons donc ajouter un bloqueur d'ordre simulation en sortie de celui-ci afin d'observer son influence.