IMA4 2018/2019 P9

Présentation générale : Spider and i

Encadrants : Fabien Zocco / Thomas Vantroys
Eleves : Lina Mejbar / Nestor Martinez

Description

Deux hexapodes (robot à 6 pattes pouvant évoquer une grosse araignée mécanique, dimensions : 36,83 cm (L) x 43,18 cm (l) x jusqu'à 13,34 cm (h)) se font face sur un socle. Leurs interactions semblent alterner des phases de calme et de complicité, ou à l’inverse présentent des attitudes de défiance croissante voir d’agressivité manifeste. Ce jeu relationnel entre les deux robots instaure une sorte d’étrange chorégraphie artificielle, rythmée par les multiples variations de vitesses et les micro-mouvements esquissés par les hexapodes. Ces alternances et variations sont directement indexées sur le rythme cardiaque de l’artiste. Celui-ci sera, au cours des périodes d’exposition de l’oeuvre, en permanence équipé d’un bracelet connecté relevant ses données biométriques qui seront relayées via le réseau vers les deux robots.

Précisions supplémentaires concernant le sujet : Les hexapodes existent déjà. L'artiste porte (en permanence) à son poignet un bracelet connecté qui relève son rythme cardiaque ainsi que son niveau de sueur (capteur de sudation). Les données relevées à son poignet sont envoyés par bluetooth au téléphone de l'artiste. Par l'intermédiaire d'une application android, ces données sont envoyées sur un serveur web pour être récupérées par les robots équipés d'un dispositif le permettant (Raspberry).
Les araignées sont programmées pour réagir, bouger par rapport aux données qu'elles reçoivent. En fonction de si l'artiste est stressé, énervé, excité, les araignées agiront en conséquence de manière à imiter l'artiste.

Tout le travail d'analyse des données pour déterminer l'état de l'artiste est confié au laboratoire SCAlab.
La partie programmation des mouvements des araignées est effectuée par l'artiste lui-même. On pourra l'assister.

Notre travail à nous consiste à faire le lien entre le bracelet connecté et le téléphone en créant l'application nécessaire et rediriger par la suite les données sur un serveur.

Hexapode utilisé

Bracelet Empactica 4, choisi par l'artiste

Objectifs

• Etudier le langage Java pour apprendre à coder une application Android
• Apprendre à utiliser une API Bluetooth pour communiquer avec celle du bracelet
• Récupérer les données relevées par le bracelet
• Envoyer les données à un serveur web

Analyse du projet

Positionnement par rapport à l'existant

On assiste de nos jours à de nombreuses améliorations des nouvelles technologies. Donc de nombreux artistes développent ce nouveau secteur et se tournent vers de nouveaux horizons. De plus en plus d’étudiants suivent des cours de programmations dans les écoles d’arts. C’est ainsi que les artistes développent une certaine attirance pour ce domaine.
Quelques exemples :

• Adelin Schweitzer détourne des méthodes de surveillance militaire en utilisant des robots, ou des drones, contrôlés à distance proposant ainsi une nouvelle manière de découvrir des espaces urbains ou ruraux
• Dorothée Smith étude pour spectres, composé d’une caméra thermique, d’une puce électronique sous-cutanée qui implique au final un transfert de données cellulaires. Elle imagine ici une expérience limite où le moi, confronté à la menace de sa disparition, trouve dans la biotechnologie le moyen de sa résistance.

Le projet Spider&I se rapprochera du projet de Dorothée Smith mais la finalité sera différente. Notre projet à pour but final de contrôler des araignées après une récupération des données et son transfert vers une application Android. Nous ne considérons pas vraiment de concurrence entre les artistes. Chaque artiste a sa propre vision de son projet. Il est vrai que ces artistes utilisent les mêmes outils : Capteurs, Arduino, Raspberry pi etc.
Cependant , ils trouvent une façon originale d'aboutir à un projet unique.

Scénario d'usage du produit ou du concept envisagé

Deux scénarios différents :

Scénario 1 :

---Mercredi 18 juillet 2018 de 18:30 à 22:00---

L'artiste : Fabien Zocco organise un vernissage d'exposition dans un lieu incontournable : la guinguette EP7, café/restaurant culturel. Très stressé par l'événement et par le fait de présenter son travail, son rythme cardiaque passe par des phases d'accélération et de décélération. Les données relevées par son bracelet connecté son envoyées en temps réel à notre application que nous avons conçue pour fonctionner avec deux araignées. Elles bougent sur le socle pendant tout le vernissage. Ainsi, les visiteurs peuvent visualiser à travers le comportement des araignées l'état émotionnel/psychologique de l'artiste.

Scénario 2 :

---Samedi 8 septembre 2018 de 18:30 à 22:00---

Fabien Zocco n'est pas sur les lieux de son exposition mais l'exposition a quand même lieu à EP7 dans le 13ème arrondissement de Paris, il y a probablement du public qui regarde attentivement le mouvement des araignées. Cette fois-ci les données sont envoyées avec un léger temps de latence. L'artiste passe par des périodes ou le réseau est très bon et par des périodes ou le réseau est difficile (métro). En cas de réseau difficile, les araignées liront les données d'un fichier "journée type" pour qu'elles continuent à divertir et évoluer à l'exposition.

Questions difficiles

• Comment gérer l’autonomie du téléphone ? Et celle du bracelet ?
  
  

• Quelle est la fréquence d’envoi des messages de notre application ? Du bracelet ?
  
  

• Comment fonctionne le capteur de sudation ?
  
  

• Trouver, envisager une solution de secours au cas où les parties qui ne nous concernent pas n'aboutissent pas.

Réponse à la question difficile

Comment gérer l’autonomie du téléphone ? Et celle du bracelet ?

Certaines applications sont vraiment gourmandes au niveau énergétique. Etant donné que nous souhaitons recevoir très souvent des informations du bracelet (porté par l'artiste), cela fera que notre application risque d'être énergivore. Afin d'éviter d'avoir une application trop coûteuse en énergie, nous allons permettre l'utilisation de l'application en tâche de fond. Cela nous permettra de réduire un peu la consommation énergétique de ce dernier. Nous pouvons également faire varier la fréquence de réception de données. Par exemple, on pourrait instaurer un mode "Economie d'énergie" qui permettrait d'envoyer moins de données mais sans impacter le projet. Concernant le bracelet, voici les informations concernant son autonomie en fonction de son mode d'utilisation.

• Mode partage en temps réel : 24h
• Mode d'enregistrement des données: 48h
• Temps de recharge: < 2 h

En accord avec Monsieur Zocco, nous n'avons donc pas besoin de gérer le problème d'autonomie pour la montre puisqu'il considère que son autonomie est largement suffisante.

Quelle est la fréquence d’envoi des messages de notre application ? Du bracelet ?

Nous souhaitons récupérer les données de la montre toutes les 3 à 4 minutes. Dans le cas expliqué plus haut, si le téléphone n'a plus de batterie il sera alors en mode "Economie d’énergie" et dans ce cas là les données seront reçues toutes les 30 minutes. Le bracelet est capable de faire du streaming, c'est-a-dire de l'envoi temps réel de ses données via Bluetooth ou de simplement stocker les données sur sa mémoire interne. Techniquement, il est équipé du Bluetooth Smart, le Bluetooth à basse consommation d'énergie, qui permet d'envoyer jusqu'à un Mégabit de données par secondes.

Comment fonctionne le capteur de sudation ?

Un capteur de sudation intégré dans une montre permet de suivre en temps réel, la micro transpiration des mains. En pratique c'est un patch qui est monté coté peau et qui relève le niveau de sodium et de chlorure présent dans la sueur. Ainsi, en fonction de la densité de sodium et de chlorure présents dans la sueur il est possible de déterminer avec plus ou moins de précisions, un niveau de stress. Cette information, ajoutée au rythme cardiaque, permettra de connaître l'humeur de l'artiste.

Trouver, envisager une solution de secours au cas où les parties qui ne nous concernent pas n'aboutissent pas.

Pour ce qui est de la solution de secours nous dépendons de deux appareils sur ce projet : le bracelet et l'araignée.

Bracelet de remplacement

En effet, ces deux phases peuvent nous poser problème si l'artiste ne nous fournit pas le bracelet où si il y a un problème dans l’interprétation des données ou dans la programmation des données (ou si l'araignée ne nous ai pas fournie encore une fois).

Pour remplacer le bracelet, nous avons trouvé un capteur de sudation compatible arduino. Nous le connecterons à un arduino et nous ajouterons le bluetooth sur ce dernier.

Pour remplacer l'araignée, nous pourrons réutiliser des robots déjà existants à Polytech et faire en sorte que grâce à une Raspberry ils aillent lire nos données et que leurs mouvements changent en fonction.

Préparation du projet

Cahier des charges

L'artiste porte (en permanence) à son poignet un bracelet connecté qui relève son rythme cardiaque ainsi que son niveau de sueur (capteur de sudation). Les données relevées à son poignet sont envoyés par bluetooth au téléphone de l'artiste. Par l'intermédiaire d'une application android, ces données sont envoyées sur un serveur web pour être récupérées par les robots équipés d'un dispositif le permettant (Raspberry). Les araignées sont programmées pour réagir, bouger par rapport aux données qu'elles reçoivent. En fonction de si l'artiste est stressé, énervé, excité, les araignées agiront en conséquence de manière à imiter l'artiste.

Choix techniques : matériel et logiciel

	Fournisseur	Quantité	Prix à l'unité (€)	Prix total (€)	URL
Modules Bluetooth (802.15.1)	Mouser	1	0€	0€	https://www.mouser.fr/ProductDetail/Seeed-Studio/317030027?qs=wU1J8Md1npz%2f8UksA%252bh%252byw==
Capteur de conductivité des doigts	GoTronic	1	10€40	10€40	https://www.gotronic.fr/art-module-de-conductivite-de-la-peau-gsr-grove-101020052-21341.htm
Capteur de pouls	GoTronic	1	22€60	22€60	https://www.gotronic.fr/art-capteur-de-pouls-grove-103020024-23848.htm
Téléphone Android	Polytech	1	0€	0€
Arduino Uno	Polytech	1	0€	0€
Total			33€00

en vert : déjà donné

en gris : pas nécessaire

Liste des tâches à effectuer

Prélude : (Septembre-Décembre)

• Prise en main du sujet
• Lister le matériel nécessaire
• Discussion concernant les attentes de l'artiste

Janvier 

• Apprendre le langage Java à travers différentes mises en application notamment en Tp du langage orienté objets.
• Alimenter notre Wiki
• Réfléchir à la récupération des données (API, Bluetooth ...)

Février 

• Apprendre à utiliser et à maîtriser l'environnement d'Android Studio. Pour cela, regarder des cours vidéos et textuels sur internet.
• Réaliser une première version d'une application avec des fonctionnalités basiques sur Android Studio. L'application permettra de passer d'une activité à l'autre (d'une page à l'autre) et ne fera rien d'extraordinaire pour le moment.
• Alimenter notre Wiki

Mars 

• Utiliser notre première version de l'application pour pouvoir l'adapter à notre sujet c'est-à-dire essayer d'y inclure la réception des données du bracelet en arrière plan par exemple.
• Gérer la réception et l'envoi des données. Pour cela nous nous inspirons de l'exemple fourni par Monsieur Zocco qui vient du Git de Empatica et qui donne un exemple d'affichage temps réel des données collectées par le bracelet.
• Apprendre à écrire des données dans un fichier en Java pour pouvoir par la suite l'envoyer.
• Assister Monsieur Zocco pour coder les mouvements des araignées (BONUS)
• Alimenter notre Wiki

Avril 

• Suite du codage notre Application. Ajouter la fonctionnalité d'envoi des données stockées dans un fichier par requête HTTP.
• Faire en sorte que l'application s'utilise sans problèmes en tâche de fond (consommation énergétique faible).
• Diminuer le plus possible la consommation énergétique de l'application de manière à pouvoir l'utiliser toute la journée.
• Test des mouvements des araignées
• Alimenter notre Wiki

Mai

• Alimenter notre Wiki
• Soutenance le 6

Réalisation du Projet

Feuille d'heures

Tâche	Prélude	Heures S1	Heures S2	Heures S3	Heures S4	Heures S5	Heures S6	Heures S7	Heures S8	Heures S9	Heures S10	Total
Analyse du projet	3	1					2
Design de l'Application		2	3	1
Maîtrise d'Android Studio				3	5	4
Implémentation de l'Application		1			2	2
Ecriture dans un fichier							1
Envoi des données vers un serveur							2
Rencontre avec M. Zocco	1					2
Remplissage du Wiki	2	1	1	1	1	1	1
Total	6	5	4	5	8	9	6

Semaine 1

Mercredi 16 janvier 2019

Nous entamons la première séance dédiée au Projet du Semestre 8. Nous commençons par réfléchir à notre cahier des charges et à l'organisation de notre travail. L'objectif majeur du projet est de réussir à réaliser une application Android qui répond à tous nos besoins et qui met en lien les données relevées par le bracelet avec un serveur Web. Les araignées n'auront plus ensuite qu'à aller lire sur le serveur les données disponibles. Avant de commencer à coder, il est important que nous fassions sur papier un premier modèle, un prototype de notre application.

Réflexion sur un premier prototype d'application

Voici comment nous visualisons l'application que nous allons développer.

Image: Ouverture de l'application :

• Lors de l'ouverture de l'application nous pourrons visualiser le nom de notre Projet : Spider&I, suivi d'un logo que nous allons créer. Ce dernier est composé d'une araignée encerclée par un bracelet connecté, ce qui permet de représenter le contrôle qu'a le bracelet sur le mouvement des araignées.
  
  

• Le logo SOS permettra en cas de besoin pour orienter notre utilisateur, d'expliquer le fonctionnement de l'application, les différents modes d'utilisation et comment se connecter correctement au bracelet E4 Empatica.
  
  

• Le logo en bas à droite, permettra d'avoir des informations sur l'état de connexion. Il sera présent et plus utile par la suite.
  
  

• Enfin le bouton le plus important sera l'onglet Connexion qui permettra de passer à la page suivante et de se relier au bracelet E4 Empatica par liaison Bluetooth.
  
  

Image: 1ère page:

• Le bouton Sos sera toujours présent pour diriger l'utilisateur en cas de doute.
  
  

• le rouage en haut à gauche représente (comme souvent) le bouton de réglage et permettra à l'utilisateur de jouer sur la vitesse de transmission des données. Il pourra donc ajuster selon ses besoins/envies les paramètres des différents modes.
  
  

• L'utilisateur aura le choix entre deux modes : Temps réel qui envoie des données à une fréquence élevée permettant de faire changer le comportement des araignées en fonction de l'état actuel psychologique de l'artiste et le mode économie d'énergie qui lui envoie les données à une fréquence moins importante pour minimiser les dépenses énergétiques de l'application.
  
  

• Logo/GIF en bas au centre qui changera en temps réel en fonction de l'état de la connexion. On a imaginé un logo qui représente l'utilisateur au milieu des ses deux appareils : le bracelet et l'araignée. Quand un mode est sélectionné et que l'envoi des données s'effectue, on pourra voir un flux se déplacer entre le bracelet et l'utilisateur puis entre l'utilisateur et l'araignée. On peut imaginer que selon le mode choisi, ce flux sera plus ou moins rapide.
  
  

• Logo POWER qui permettra d'arrêter la connexion avec le bracelet si aucun mode n'est sélectionné ou bien d'arrêter l'envoi des données dans le mode sélectionné pour permettre de modifier le mode ou juste d'arrêter le transfert de données.
  
  

• On retrouve le même logo en bas à droite qui schématisera l'état de connexion du bracelet avec le téléphone, ainsi si la connexion se dégrade, il se mettra à clignoter ou changer de couleur.
  
  

Semaine 2

Pour pouvoir commencer notre projet, Mr Redon nous a donné de quoi simuler un périphérique Bluetooth. Il nous a donné : - Modules Bluetooth (802.15.1) - Téléphone Android - Arduino Uno.

Cela nous permettra de remplacer le bracelet temporerement.

1) Nous avons commencé par étudier la documentation du module Bluetooth. 

Voici les élements que nous avons retenu pour notre projet..(recopier prise de note)

2) Nous avons modélisé notre l'application pensée la semaine derniere sur le site: appinventor.mit.edu

Cela nous a permis de nous introduire au language orienté objet : JAVA. Ce logiciel permet de coder en bloc. Voici le rendu :

Semaine 3

Cette semaine, nous décidons de nous attaquer à la connexion Bluetooth au périphérique.

Pour cela nous devons :

- Afficher la liste des différents périphériques détectés à proximité.

- Donner la possibilité de cliquer et ainsi sélectionné le périphérique sur lequel on veut se connecter.

- Après sélection d'un périphérique bluetooth à portée, l'application essayera de se connecter avec le périphérique.

L'idée étant qu'une fois connecté, on puisse récupérer des données sur le périphérique.

Nous utilisons MIT Inventor 2 pour coder l'application pour le moment donc nous devons par blocks les fonctionnalités comme suit.

Semaine 4

M. Zocco nous a transmis le dépôt Git pour la manipulation du bracelet. Nous constatons que les fonctions, les classes et le code à utiliser pour gérer le bracelet est codé grâce à Android Studio.

Les fichiers sont directement accessibles sur le dépôt du Bracelet : Dépôt Git Empatica 4

Nous abandonnons alors le MIT inventor pour apprendre à utiliser Android Studio. En effet, MIT inventor ne nous permettra pas de configurer et récupérer le bracelet comme nous le souhaitons.

Nous avons passé la séance à se familiariser avec l'environnement d'Android Studio. Nous avons regardé des tutoriels sur OpenClassrooms et Youtube. L'environnement d'Android Studio est difficile à prendre en main parce qu'elle contient énormément de fonctionnalités, de méthodes qu'il faut connaître pour pouvoir les utiliser. Pourtant, tout est là mais il faut apprendre les méthodes existantes à appeler pour faire telle ou telle action.

De plus Android Studio mêle des fichiers .java et des fichiers .xml. Les fichiers xml servent principalement à l'affichage graphique et à la déclaration des variables (graphiques) tandis que les fichiers java contiennent le code exécuté par l'application elle même.

Par la suite, pour gagner du temps nous avons acheté un cours vidéo complet sur la plateforme Udemy, connue pour son contenu très riche et ses offres de cours dans tous les domaines.

Nous avons passé en temps cumulé de visionnage près de 6 heures et demi à suivre différents tutoriels de prise en main d'Android Studio et nous commençons à être à l'aise. Bien sûr le temps de visionnage n'est pas équivalent au temps passé puisqu'il est intéressant de faire en même temps ce que montre le professeur et donc de faire des pauses régulières dans les vidéos.

Voici le cours dont nous nous sommes servi ainsi que le lien : Complete Android N Developer Course

Semaine 5

Séance de projet (Mercredi 13 février)

Lors de cette séance nous avons continué le visionnage du cours concernant Android Studio. Nous nous sommes intéressés à deux chapitres qui seront très utiles dans le cadre de notre projet.

"Working with Bluetooth"
"Submitting your App to Google Play"

Dans le premier cours, nous utiliserons deux bibliothèques:

import android.bluetooth.BluetoothAdapter;
import android.bluetooth.BluetoothDevice;

Voici plusieurs méthodes qui vont nous être utiles:

BA.isEnabled() vérifie que le Bluetooth de notre périphérique est bien activé grâce à la méthode 
BA.disable() permet de désactiver le Bluetooth
Intent i = new Intent(BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_DISCOVERABLE) nous permettra d'afficher les périphériques détectés

Afin d'afficher les périphériques connectés :

       Set<BluetoothDevice> pairedDevices = BA.getBondedDevices();
       ListView pairedDevicesListView = (ListView) findViewById(R.id.pairedDevicesListView);
       ArrayList pairedDevicesArrayList = new ArrayList();
       for (BluetoothDevice bluetoothDevice : pairedDevices) {
           pairedDevicesArrayList.add(bluetoothDevice.getName());
       } 
    

Il faut créer une liste de pairedDevices, en utilisant la méthode getBondedDevices() qui permet de les sélectionner. Nous créons ensuite une ListView qui nous permettra de gérer l'affichage de nos informations. Nous parcourons les pairedDevices, et nous les ajoutons à la liste que nous souhaitons afficher. Par cette méthode nous pouvons utiliser la fonctionnalité bluetooth du téléphone et afficher les appareils à portée.

Pour la deuxième vidéo, elle montre étape par étape comment mettre une application créée avec Android Studio sur le Google Play Store. Nous suivons et étapes et y arrivons aussi. Cependant nous nous rendons compte que cette étape ne sera pas forcément indispensable pour nous puisque nous pourrons mettre l'application sur le téléphone directement par USB vu que le téléphone est en mode Développeur. Nous mettons de côté cette manœuvre.

Jeudi 14 février : Rendez-vous de prévu avec M. Fabien Zocco et M. Laurent Sparrow, chercheur chez SCAlab, jeudi 14 février de 10h à 12h.

Résumé des informations importantes à retenir :

Nous devons nous concentrer sur l'énergie consommée par l'application. Par des tests, il faudra assurer que l'application fonctionne une journée entière !

En nous aidant du Git Empatica en exemple, nous devons reproduire la réception des données mais la rendre invisible (enlever la partie affichage) pour consommer le moins d'énergie possible.

Une fois les données récupérées, il faudra les écrire dans un fichier .JSON ou .XML et les envoyer via une requête HTTP sur le serveur cible (FTP) fourni par M. Zocco (sous forme de quatre balises). Nous commencerons par essayer d'envoyer un fichier avec simplement écrit Hello World pour vérifier le fonctionnement.

Pour s'intéresser à la partie énergétique de l'application, il va falloir trouver un équilibre entre le taux d'échantillonnage des données (envoyées sur le serveur et reçues par la montre) et l'interface de l'application.

Une éventuelle perte de connexion sera gérée par le programme des araignées directement.

M. Fabien Zocco et M. Laurent Sparrow, nous ont prêté un bracelet Empatica afin de pourvoir commencer un travail plus concret. Ce bracelet est normalement utilisé pour des recherches et dans le domaine de la santé (par exemple : prédire l'arrivée d'une crise d'épilepsie). Empatica propose une application sur ordinateur pour gérer le bracelet, mais pour des raisons de portabilité, nous allons créer notre application qui récupérera les données en utilisant la bibliothèque de la société.

Semaine 6

Le premier objectif lors de cette séance est d'apprendre à éditer un fichier .txt dans un programme JAVA. Une 1ère possibilité est d'utiliser la classe PrintWriter()

PrintWriter writer = new PrintWriter(mon-fichier.txt, UTF-8);
writer.println(La première ligne);
writer.println(La deuxième ligne);
writer.close();

Une 2nde est d'utiliser la classe Files. Pour les fichiers texte, on peut alors stocker chaque ligne dans un tableau et écrire toutes les lignes en une seule commande.

List<String> lignes = Arrays.asList(La première ligne, La deuxième ligne);
Path fichier = Paths.get(mon-fichier.txt);

//La commande suivante écrit les lignes en écrasant le texte déjà présent dans le fichier
Files.write(fichier, lignes, Charset.forName(UTF-8));

//Pour écrire à la suite du fichier, il faut utiliser la commande suivante
Files.write(fichier, ligne, Charset.forName(UTF-8), StandardOpenOption.APPEND);

Le 2ème objectif lors de cette séance est d'apprendre à utiliser Filezilla afin de pouvoir gérer l'envoi de notre fichier sur le serveur.

Nous avons trouvé un site qui nous va bien nous aider: dfarnier.fr/filezilla-manipuler-les-fichiers [[1]]

M. Zocco nous a envoyé les informations nécessaires (hôte, login et mot de passe) afin d'essayer d'envoyer un fichier test helloword.txt sur son serveur. Nous allons suivre le mode d'emploi sur le site que nous avons trouvé.

C'est sur cette interface que l'on peut modifier des fichiers et les renvoyer sur le site de M. Zocco. Voici son site: http://www.fabienzocco.net/

Nous avons réussi à modifier le code du fichier test.txt qui est sur le serveur de M.Zocco. Nous allons maintenant apprendre à le faire en Java. Pour ce faire nous allons utiliser FTPClient Class de la librairie Apache Commons Net.

FTPClient client = new FTPClient(); 
FileInputStream fis = null;
try {
    client.connect("ftp.domain.com");
    client.login("admin", "secret");                                 Ici il faut renseigner les informations de M. Zocco 

   String filename = "Touch.dat";
   fis = new FileInputStream(filename);                              Permet de créer un flux d'entré 

   // Store file to server
   client.storeFile(filename, fis);                                  Permet d'envoyer le fichier sur le serveur 
   client.logout();
} catch (IOException e) {                                            Verifier qu'il n'y a pas d'erreur d'imput output 
    e.printStackTrace();
} finally {
    try {
        if (fis != null) { fis.close();}
        client.disconnect();                                   
    } 
     catch (IOException e) {e.printStackTrace();}       
}